六自由度工业机械臂路径规划研究.docx

六自由度工业机械臂路径规划研究

目录

六自由度工业机械臂路径规划研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

六自由度工业机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1六自由度机械臂的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2六自由度机械臂的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3六自由度机械臂的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

路径规划基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1路径规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2路径规划的方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3路径规划的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

六自由度工业机械臂路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1基于几何的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2基于优化算法的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3基于机器学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

六自由度工业机械臂路径规划研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

六自由度工业机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.1机械臂机构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.2正运动学问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3逆运动学问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.4运动学雅可比矩阵分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.5速度与加速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

六自由