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多自由度机械臂物体抓取轨迹规划.docx

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题目：多自由度机械臂物体抓取轨迹规划

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摘要

机械臂具有高度的灵活性和多功能性，已经被广泛用于各种行业。如今对机械臂的需求越来越大，与其相关的研究也获得了较大的成功。随着对控制精度的要求逐渐提高，这就体现了对机械臂运动轨迹规划和运动控制的重要性。设计的目的是了解四自由度机械手的机械和电气特性，并取代人员在一些不好的情况下操作，使其与机械臂往复工作，从而节省了人的体力。意义是提高生产过程的自动化程度，改善工作条件，避免事故并减少人手并促进有节奏的生产。

本文首先学习了背景知识，包括机械臂的基础知识，定义了机械臂的应用环境以及国内外的研究趋势，

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