二零二四年份7月空间机械臂CAD轨迹规划技术员冗余自由度协议.doc

二零二五年空间机械臂CAD轨迹规划技术员冗余自由度协议

?本合同共二部分组成，仅供学习使用，第一部分如下：

合同编号：_________

签订地点：_________

签订时间：_________

甲方（委托方）：_________

地址：_________

法定代表人：_________

乙方（受托方）：_________

地址：_________

法定代表人：_________

鉴于：

1.甲方为开展空间机械臂技术研发项目，需委托乙方进行CAD轨迹规划技术开发；

2.乙方具备空间机械臂冗余自由度技术领域的专业能力及技术团队；

3.双方根据《中华人民共和国民法典》及相关法律法规，经平等协商，达成协议。

第一条定义与术语

1.1“空间机械臂”指应用于太空环境的多自由度机械装置，具备_________功能。

1.2“CAD轨迹规划”指基于计算机辅助设计软件，完成机械臂运动路径的_________规划。

1.3“冗余自由度”指机械臂关节自由度数量超过完成特定任务所需的_________自由度配置。

第二条工作内容

2.1乙方负责为甲方提供空间机械臂的CAD轨迹规划技术服务，包括：

（1）设计满足_________任务需求的轨迹规划方案；

（2）优化冗余自由度下的运动学及动力学模型；

（3）提交_________份技术文档及仿真验证报告。

2.2工作成果需符合_________技术标准（详见附件1）。

第三条权利义务

3.1甲方权利：

（1）要求乙方按约定时间节点提交_________阶段成果；

（2）对乙方工作成果提出修改意见，乙方应在_________日内响应。

3.2甲方义务：

（1）提供机械臂设计参数、接口协议等基础资料（清单见附件2）；

（2）按合同约定支付费用。

3.3乙方权利：

（1）要求甲方提供必要技术支持及资料；

（2）按合同约定收取服务费用。

3.4乙方义务：

（1）确保技术方案不侵犯第三方知识产权；

（2）对甲方提供的资料承担保密责任。

第四条交付与验收

4.1乙方应于_________年_________月_________日前完成全部工作并提交成果。

4.2甲方应在收到成果后_________日内组织验收，验收标准为_________（详见附件3）。

4.3验收不合格的，乙方应在_________日内完成整改并重新提交。

第五条费用及支付

5.1合同总金额为人民币_________元（大写：_________）。

5.2付款方式：

（1）本合同签订后_________日内，甲方支付合同总金额的_________%；

（2）验收通过后_________日内支付剩余款项。

第六条知识产权

6.1甲方提供的背景知识产权归_________方所有。

6.2乙方因履行本合同产生的技术成果知识产权归_________方所有，_________方享有无偿使用权。

第七条保密义务

7.1保密信息范围包括_________、_________及双方书面确认的其他信息。

7.2保密期限为合同终止后_________年。

第八条违约责任

8.1甲方逾期付款的，每逾期一日按未付金额的_________%支付违约金。

8.2乙方逾期交付的，每逾期一日按合同总额的_________%支付违约金；逾期超过_________日的，甲方有权解除合同。

8.3因乙方技术缺陷导致甲方损失的，乙方应承担_________元赔偿责任。

第九条不可抗力

9.1不可抗力事件包括_________、_________等无法预见、避免且不能克服的客观情况。

9.2受不可抗力影响的一方应在事件发生之日起_________日内书面通知对方。

第十条合同变更与解除

10.1任何一方需变更合同内容的，应提前_________日以书面形式提出，经双方签字确认后生效。

10.2出现下列情形之一，守约方有权解除合同：

（1）一方严重违约导致合同目的无法实现；

（2）因不可抗力导致合同履行不能超过_________日。

第十一条法律适用与争议解决

11.1本合同适用_________法律。

11.2因本合同产生的争议，双方应协商解决；协商不成的，提交_________仲裁委员会仲裁。

第十二条其他条款

12.1通知送达：一方发送至对方_________地址的书面文件视为有效送达。

12.2本合同一式________