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多自由度机械臂路径规划设计.docx

发布：2024-12-14约2.02万字共26页下载文档
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摘要

凿岩台车在隧道和地下采矿工程中扮演着极其重要的角色，随着计算机技术的发展，凿岩台车正在快速实现自动化。自动化凿岩台车实现计算机控制机械臂作业，对于机械臂作业路径规划，影响着工程效率以及机器能耗和设备磨损。本文以铁建重工ZYS113的8自由度凿岩臂为例。首先，通过对空间坐标系映射计算的研究，了解了关于机械臂位姿以及空间中的平移和旋转，通过D-H法建立机械臂运动学模型，得到关节和连杆信息，再通过正运动学分析，得到末端执行器关于各关节的关系，同时得到末端执行器关于基座的位姿矩阵。其次，利用所得位姿矩阵进行机械臂逆运动学求解，使用粒子群优化算法进行寻优

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