五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究.docx

五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究

目录

五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究（1）．．．．．．．．．．．．3

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1机械臂技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2双清洗盘机械臂的应用需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2路径规划算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3双清洗盘机械臂的特殊需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

二、五自由度双清洗盘机械臂系统介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

机械臂结构与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.1机械臂整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.2关键部件选型及设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3传动系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

系统工作原理及性能参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1工作原理简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2性能参数设定与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

三、五自由度双清洗盘机械臂运动学研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

运动学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.1坐标系建立及转换关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2运动学方程建立与求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3逆向运动学问题探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

动力学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1动力学方程建立与求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2动力学模型的优化策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

五自由度双清洗盘机械臂运动学及路径规划研究（2）．．．．．．．．．．．36

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.1运动学基础概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2五自由度机械臂模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3坐标系与变换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

双清洗盘机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3系统仿真与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．