人形机器人行业市场前景及投资研究报告：灵巧手技术路线，边际增量环节.pdf

灵巧手技术路线逐步收敛，关注边际增量环节

投资评级：推荐（维持）人形机器人行业深度报告

证券研究报告

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40%

20%

0%

-20%

2024-022024-052024-082024-112025-022025-05

相对沪深300表现（2025.5.16)（单位：%）

1M3M12M

人形机器人12.347.9273.81

沪深3003.08-1.276.83

2

报告摘要

•人形机器人末端执行器，产业链边际变化空间大。灵巧手是人形机器人的末端执行器，由驱动、传动和感知三大系统构成。当前时点

关注灵巧手主要在于三点，一是技术路线尚未完全收敛，仍处于持续迭代阶段，方案边际变化或带来核心零部件的边际增量；二是灵

巧手是人形机器人功能实现的关键；三是市场空间大，灵巧手价值量占本体比重达30%，2030年市场规模有望达450亿元。

•主流方案总结：轻量化、高自由度、多模态感知和复合传动。我们收集了20家国内外厂商28款灵巧手相关信息，对当前主流的灵巧手

方案进行了总结，从迭代方向来看，主要的趋势可总结为三点：更灵活，高自由度+轻量化。主流方案自由度逐步由6个提升至12-20

个，电机向小臂转移以降低自重并留出空间；更智能，多模态感知能力进化。灵心巧手的L2、智元机器人的SkillHand等灵巧手通过

多模态感知能够更好地处理柔软、不规则物体的识别与操作；更柔性，复合传动方案上手。国内灵巧手已逐步从连杆等纯刚性传动方

案转向腱绳传动以及腱绳+丝杠的复合传动方案。

•性能成本双边约束下关注产业链增量机会。从当前主流方案迭代方向出发，建议重点关注以下灵巧手核心环节：

•驱动电机：高价值量环节，自由度提升带动单手数量增加。随着自由度提升，灵巧手单手所需驱动电机数量增加。空心杯电机体积小、

功率密度高、响应速度快，是灵巧手的理想驱动电机，但当前成本较高，有望在国产设备突破和下游需求拉动下实现降本以及

；直流无刷电机技术指标逊于空心杯电机，但成本较低，OptimusGen3将驱动电机位置从手掌转移至小臂，空间要求降低，直流无

刷电机应用率有望提升。

•传