多传感器信息融合技术在室内机器人自主导航中的应用探究.docx
多传感器信息融合技术在室内机器人自主导航中的应用探究
目录
多传感器信息融合技术在室内机器人自主导航中的应用探究（1）．．3
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
（一）研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
（二）国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、多传感器信息融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
（一）多传感器信息融合技术的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
（二）多传感器信息融合技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
（三）多传感器信息融合技术的分类与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、室内机器人自主导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
（一）室内机器人自主导航系统的组成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
（二）室内机器人自主导航系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
（三）室内机器人自主导航系统的应用场景与挑战．．．．．．．．．．．．．．21
四、多传感器信息融合技术在室内机器人自主导航中的应用．．．．．．22
（一）基于多传感器信息融合的路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．23
（二）基于多传感器信息融合的环境感知与定位方法研究．．．．．．．．25
（三）基于多传感器信息融合的决策与控制策略研究．．．．．．．．．．．．26
（四）基于多传感器信息融合的实时性能优化方法研究．．．．．．．．．．28
五、实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
（一）实验环境搭建与硬件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
（二）实验方案设计与实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
（三）实验结果与分析讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
（四）实验结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
（一）主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
（二）存在的问题与不足分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
（三）未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
多传感器信息融合技术在室内机器人自主导航中的应用探究（2）．48
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
（一）研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
（二）国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
二、多传感器信息融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
（一）多传感器信息融合技术的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
（二）多传感器信息融合技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
（三）多传感器信息融合技术的分类与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．56
三、室内机器人自主导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
（一）室内机器人自主导航系统的组成与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
（二）室内机器人自主导航系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
（三）室内机器人自主导航系统的应用场景与挑战．．．．．．．．．．．．．．66
四、多传感器信息融合技术在室内机器人自主导航中的应用．．．．．．67
（一）基于多传感器信息融合的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
（二）基于多传感器信息融合的路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
（三）基于多传感器信息融合的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
（四）基于多传感器信息融合的导航决策技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
五、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
（一）实验环境搭建与设备选择．．．．．．．．．．．