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欠驱动无人船航迹跟踪控制：模型、策略与仿真验证
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，无人船作为一种新型的水上自主航行设备，在众多领域得到了越来越广泛的应用。无人船，即无人水面船（UnmannedSurfaceVehicle，USV），是一种无需人员直接操作，能够自主或遥控航行的水面舰艇。其具有体积小、成本低、机动性强、可重复性高、不惧危险环境等显著优点，可有效执行各种复杂任务，为人类探索海洋、开发资源以及保障安全等提供了强有力的支持。
在军事领域，无人船发挥着至关重要的作用。它可承担情报收集、反潜作战、监视和侦察、反水雷战等关键任务。例如，美国海军研发的“Sparta
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