基于非线性迭代滑模欠驱动-UUV-三维航迹跟踪控制.pdf
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基于非线性积分滑模的交叉耦合控制研究汇报人：2024-01-27
目录引言非线性积分滑模控制理论交叉耦合控制策略实验平台搭建与实现实验结果分析与讨论结论与展望
引言01
01交叉耦合控制作为多输入多输出系统的重要控制策略，在航空航天、机器人等领域具有广泛应用。02非线性积分滑模控制作为一种先进的非线性控制方法，具有响应速度快、鲁棒性强等优点，适用于交叉耦合控制系统的设计。03基于非线性积分滑模的交叉耦合控制研究对于提高多输入多输出系统的控制性能具有重要意义。研究背景与意义
国内研究现状国内学者在交叉耦合控制领域取得了一定成果，但主要集中在线性系统或简单非线性系统的研究上。国外研究现状国外学者在
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基于非线性扰动观测的商用车ESC自适应滑模控制研究汇报人：2024-01-28引言商用车ESC系统概述非线性扰动观测理论与方法自适应滑模控制理论与应用基于非线性扰动观测的自适应滑模控制策略研究实验验证与结果分析结论与展望目录01引言研究背景与意义随着汽车技术的快速发展和人们对行车安全性的不断提高，商用车电子稳定性控制（ESC）系统已成为研究的热点。非线性扰动观测技术能够实时估计和补偿系统中的不确定性和扰动，提高控制系统的鲁棒性和稳定性。将非线性扰动观测技术应用于商用车ESC系统，可以进一步提高车辆的稳定性和安全性，具有重要的理论意义和应用价值。国内外研究现状及发展趋势国内外学者在商用车ESC系
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基于非线性干扰观测器不确定系统的终端滑模控制汇报人：2024-02-08
引言不确定系统与非线性干扰观测器终端滑模控制理论基础基于非线性干扰观测器的终端滑模控制器设计仿真实验与结果分析结论与展望目录
01引言
现实世界中存在大量不确定非线性系统，这些系统的控制问题一直是控制领域的难点和热点。非线性干扰观测器能够有效估计和补偿系统中的不确定性和干扰，提高系统的鲁棒性和控制精度。终端滑模控制是一种新型的非线性控制方法，具有快速响应、强鲁棒性和有限时间收敛等优点，适用于不确定非线性系统的控制。研究背景与意义
国内外学者在非线性干扰观测器和终端滑模控制方面进行了大量研究，取得了丰硕的成果。终端滑模控制
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基于干扰观测器的非线性不确定系统自适应滑模控制于靖.pdf
31 8 Vol. 31 No. 8
2014 8 Control Theory Applications Aug. 2014
DOI: 10.7641/CTA.2014.30920
, ,
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基于改进幂次趋近律的滑模控制H桥逆变器的非线性行为汇报人：2024-01-28
引言滑模控制H桥逆变器基本原理改进幂次趋近律设计基于改进幂次趋近律的滑模控制器设计仿真与实验验证结论与展望contents目录
引言01
滑模控制是一种非线性控制方法，具有鲁棒性强、响应速度快等优点，在电力电子领域得到广泛应用。H桥逆变器是一种重要的电力电子变换器，其非线性行为对系统稳定性和性能产生重要影响。研究基于改进幂次趋近律的滑模控制H桥逆变器的非线性行为，对于提高系统控制精度和稳定性具有重要意义。010203研究背景和意义
目前，国内外学者已经对滑模控制H桥逆变器进行了大量研究，取得了一系列重要成果。随着电
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非线性问题求解中迭代精度控制.docx
非线性问题求解中迭代精度控制
非线性问题求解中迭代精度控制
一、迭代精度控制在非线性问题求解中的基础理论框架
非线性问题的求解通常依赖于迭代算法，其核心在于通过逐步逼近的方式收敛至真实解。迭代精度控制作为确保计算可靠性与效率的关键环节，需从数学理论与算法设计两个层面构建基础框架。
（一）收敛性理论与误差分析
非线性方程的迭代求解需满足收敛性条件，如Banach不动点定理要求映射函数满足压缩性。误差分析中，绝对误差与相对误差的阈值设定直接影响迭代终止条件。例如，牛顿迭代法的局部二次收敛性要求初始猜测足够接近真实解，而精度控制需结合残差范数（如L2范数）与解向量的变化量进行双重判断。
（二）迭代格
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一类不确定非线性系统的最优滑模控制的开题报告.pdf
一类不确定非线性系统的最优滑模控制的开题报告
研究背景：
随着现代自动控制技术的发展，对不确定非线性系统的控制研究越
来越受到关注。在实际控制系统中，由于系统模型的不确定性、外部干
扰和噪声等因素的影响，系统的稳定性和性能变得更加困难。因此，开
发一种高性能的控制方法来解决这些问题尤为重要。
研究目的：
针对不确定非线性系统控制的问题，本文旨在探索一种最优滑模控
制策略，以提高系统的稳定性和性能。该控制策略将滑模控制法和最优
控制理论相结合，使得控制器的参数具有最优性质，从而实现最佳控制
效果。
研究内容：
本文主要包括以下几个部分：
1.对滑模控制法进行概述，包括滑模面的选取、控制规律的设计
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一类非线性广义灰系统鲁棒滑模控制器的设计.pdf
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滑模控制非线性系统设计规范.docx
滑模控制非线性系统设计规范
滑模控制非线性系统设计规范
一、滑模控制非线性系统的基本原理与设计框架
滑模控制作为一种强鲁棒性的非线性控制方法，其核心在于通过设计滑动模态和切换控制律，使系统状态在有限时间内收敛至预设的滑动面，并保持在该面上运动。其设计规范需从理论基础、数学模型和稳定性分析三个层面展开。
（一）非线性系统的数学模型构建
1.状态空间表达：需将非线性系统转化为状态空间形式，明确状态变量、控制输入及扰动项的数学描述。例如，对于二阶非线性系统，可表示为：
\[
\dot{x}_1=x_2,\quad\dot{x}_2=f(x)+g(x)u+d(t)
\]
其中\(f(x)\)为非线性函
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基于非线性滑模的车道线双回路保持方法.pptx
基于非线性滑模的车道线双回路保持方法
汇报人：
2024-01-28
目录
CONTENTS
引言
非线性滑模控制理论
车道线识别与跟踪技术
双回路保持系统设计
实验结果与分析
总结与展望
01
引言
自动驾驶技术快速发展，车道线保持是自动驾驶中的关键技术之一，对于提高行车安全性和舒适性具有重要意义。
传统车道线保持方法基于线性控制理论，难以处理车辆非线性动态特性和复杂道路环境，因此研究基于非线性滑模的车道线保持方法具有重要意义。
未来发展趋势将更加注重车辆非线性动态特性的建模与控制，以及多传感器信息融合和智能控制方法在车道线保持中的应用。
国内外学者在车道线保持方面开展了大量研究，提出了基于
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欠驱动无人船航迹跟踪控制：模型、策略与仿真验证
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，无人船作为一种新型的水上自主航行设备，在众多领域得到了越来越广泛的应用。无人船，即无人水面船（UnmannedSurfaceVehicle，USV），是一种无需人员直接操作，能够自主或遥控航行的水面舰艇。其具有体积小、成本低、机动性强、可重复性高、不惧危险环境等显著优点，可有效执行各种复杂任务，为人类探索海洋、开发资源以及保障安全等提供了强有力的支持。
在军事领域，无人船发挥着至关重要的作用。它可承担情报收集、反潜作战、监视和侦察、反水雷战等关键任务。例如，美国海军研发的“Sparta
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基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359473 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202110761174.X CN 110824925 A,2020.02.21
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基于非线性滤波的UUV系统故障诊断方法研究
摘要
故障诊断技术能为水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）在复杂
多变的水下环境中实现自主、智能可持续的水下任务提供有力保障，拓展UUV在海洋
勘探、资源利用和环境监测等领域的应用前景。本论文旨在研究基于滤波器的故障诊断
方法，以实现对UUV系统传感器和执行机构的故障检测与定位。本文的主要研究内容
有：
首先，对UUV故障诊断任务的应用背景和研究现状进行介绍，剖析UUV故障检
测与诊断的理论框架及其决策逻辑。为了更好地结合UUV的结构和性能特点设计出准
确的滤波器，建立UUV五自由度运动模型。分析UUV常见传感
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基于强化学习的不确定非线性系统预设性能优化跟踪控制.pdf
摘要
非线性系统的优化控制问题一直是控制领域重要的研究课题之一。在许多实际
系统中，被控对象大多表现出高度非线性、模型不确定、状态受限和执行器受限等
复杂特性，大大提高了系统的控制难度。本文利用最优控制、反步法、强化学习、
预设性能控制、非线性映射技术等方法，针对模型不确定非线性系统，研究优化跟
踪控制问题，旨在保证非线性系统在不违反约束的情况下以良好的暂稳态性能实现
跟踪并降低控制成本。本文主要工作如下：
（1）针对一类具有输入约束和未知扰动的不确定非线性系统，设计预设性能最
优跟踪控制