基于改进无模型自适应控制算法的无人艇航迹跟踪控制研究.docx
基于改进无模型自适应控制算法的无人艇航迹跟踪控制研究
目录
基于改进无模型自适应控制算法的无人艇航迹跟踪控制研究（1）．．4
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、无人艇航迹跟踪控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
无人艇运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
航迹跟踪控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
控制器设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、无模型自适应控制算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
无模型自适应控制算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
无模型自适应控制算法的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
无模型自适应控制算法在航迹跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．13
四、改进无模型自适应控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
现有算法的不足及改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
改进无模型自适应控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
改进算法的稳定性和性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
五、基于改进无模型自适应控制算法的无人艇航迹跟踪控制研究．．17
无人艇航迹跟踪控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
控制系统仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
控制系统实船试验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
六、无人艇航迹跟踪控制算法比较与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
传统算法与改进无模型自适应控制算法的比较．．．．．．．．．．．．．．．20
改进无模型自适应控制算法与其他智能算法的比较．．．．．．．．．．．21
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
研究展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
基于改进无模型自适应控制算法的无人艇航迹跟踪控制研究（2）．25
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1无模型自适应控制算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2无人艇航迹跟踪控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3改进方法与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
无人艇航迹跟踪控制问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1无人艇运动学与动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2无人艇航迹跟踪控制需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.3航迹跟踪控制的难点与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
改进无模型自适应控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．