智能运动控制器驱动的SCARA机器人控制系统优化研究.docx
智能运动控制器驱动的SCARA机器人控制系统优化研究
目录
智能运动控制器驱动的SCARA机器人控制系统优化研究（1）．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
智能运动控制器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1运动控制器的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2智能运动控制器的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
SCARA机器人的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1SCARA机器人的结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2SCARA机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
智能运动控制器在SCARA机器人控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1控制器对机器人性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2控制器在SCARA机器人中具体的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
基于深度学习的智能运动控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1深度学习算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2基于深度学习的智能运动控制器设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
传统控制器与智能运动控制器的比较分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1传统控制器的优势和不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2智能运动控制器的优越性和局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
优化策略的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1资源分配优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.2任务调度优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.3故障诊断与修复．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
8.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
8.2实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
8.3结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
9.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
9.2展望未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
智能运动控制器驱动的SCARA机器人控制系统优化研究（2）．．．．．．45
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.1SCARA机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.2智能运动控制器在SCARA机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.3研究目的及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
二、SCARA机器人控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.1SCARA机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.2控制系统组成及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.3现有控制系统问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
三、智能运动控制器技术研