工业机器人控制器驱动电路设计与应用研究.docx

工业机器人控制器驱动电路设计与应用研究

目录

工业机器人控制器驱动电路设计与应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1工业机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2控制器驱动电路设计的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

工业机器人控制器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1控制器的基本功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2控制器的类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3工业机器人控制器的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

二、工业机器人控制器驱动电路设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

驱动电路的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.1电流与电压控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.2驱动电路与电机的关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.3驱动电路的基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

驱动电路的设计要求与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3设计中需要注意的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

三、工业机器人控制器驱动电路的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

功率转换技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1功率转换器的类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2功率转换器的设计要点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3功率转换技术的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

信号处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.1信号采集与处理模块的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2信号处理技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3信号处理技术的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

四、工业机器人控制器驱动电路的实验研究与应用分析．．．．．．．．．．50

工业机器人控制器驱动电路设计与应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．53

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

工业机器人控制器基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.1控制器的基本结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.2控制器的主要功能与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.3控制器的发展历程与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

驱动电路设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.1驱动电路的基本原理与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．