机器人运动控制：多机器人协同控制_（4）.分布式控制架构.docx
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分布式控制架构
在多机器人协同控制中，分布式控制架构是一种非常重要的方法，用于实现多个机器人之间的协调和合作。与集中式控制架构不同，分布式控制架构将控制和决策任务分散到各个机器人之间，每个机器人根据局部信息和自身的任务需求进行决策和行动。这种架构具有更好的可扩展性、鲁棒性和灵活性，适用于大规模和动态变化的环境。
1.分布式控制的基本概念
1.1分布式控制的定义
分布式控制架构是指将控制和决策任务分散到多个机器人或节点中，每个节点根据局部信息和任务需求进行决策和行动。这种架构使得系统能够更好地应对环境的动态变化，同时提高了系统的鲁棒性和可扩展性。
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