多传感器融合技术在自动驾驶汽车环境感知中的应用研究.docx

多传感器融合技术在自动驾驶汽车环境感知中的应用研究

目录

多传感器融合技术在自动驾驶汽车环境感知中的应用研究（1）．．．．4

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1多传感器融合的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2多传感器融合的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3多传感器融合的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

自动驾驶汽车环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1环境感知的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2环境感知系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3环境感知技术的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

常见传感器及其特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2激光雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4声呐传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

多传感器融合技术在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1.1时空数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1.2特征数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1.3语义数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2融合框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2.1基于多级融合的框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2.2基于层次化融合的框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

多传感器融合技术的挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.1数据同步问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.2异构数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.3实时性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.4系统复杂度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

7.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．