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自动驾驶客车多传感器信息融合技术研究 郑州宇通客车股份有限公司 王若瑜 博士 2017年10月25日 0 自动驾驶客车多传感器信息融合技术研究 一、环境感知系统 二、传感器信息融合技术 三、传感器技术要求 四、传感器技术发展展望 1 环境感知系统 自动驾驶系统通过应用环境感知、决策控制和执行机构等关键技术，替代人类 驾驶员，实现自动、安全地行驶。其中，环境感知是其他两项技术的应用基础。 环境感知传感器 激光雷达 毫米波雷达 视觉传感器 超声波雷达 导航定位 V2X设备 2 环境感知系统 每种传感器都有各自的优势 ，但自身也存在局限。下表对常用传感器各项参数 进行比较： 激光雷达 毫米波雷达 视觉传感器 鱼和熊掌如 最大探测距离 约150m 约250m 约100m 何兼得？ 测距精度 厘米级 分米级 米级 直接测速 否 是 否 目标识别 一般 弱 强 光照适应性 强 强 弱 天气适应性 一般 强 弱 价格 数万至数十万 数千元 数千元 3 环境感知系统 典型厂家自动驾驶汽车的传感器配置 典型厂家 实现功能 主要配置 毫米波雷达：1个长距、4个短距 Mercedes-Benz 跟车行驶、车道保持、 摄像头：1个车道线识别、2个立体、4 Future Bus 路口通行、自动靠站 个全局定位、2个近景 其他：差分GPS定位系统、V2X设备 毫米波雷达：1个长距、4个中距 跟车行驶、车道保持、 摄像头：1个前视、4个360环视 Audi A8 路口通行、自主换道、 激光雷达：1个4线 自主超车、自主泊车 超声波雷达：8个