煤矿救援机器人轮履复合行走机构研究.pdf
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摘要
摘要
煤矿救援机器人作为一种高科技智能装备，在煤矿事故应急救援中展现出巨大
潜力，它能显著提升救援效率和成功率，更能最大限度地保护救援人员的生命安全。
然而煤矿井下灾后的地形环境为未知的非结构化地形环境，路面状况复杂且存在大
量障碍物，单一的轮式或履带式机器人已经难以适应井下复杂的环境。轮履复合救
援机器人是一项新型的设计概念，它可以在路面状况较好时采用轮式行走，速度快、
灵活性高；而在遇到具有较多障碍物的路段时，采用履带方
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