《多轴直交机械手》征求意见稿.docx
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T/ACCEMXXXX—2025
多轴直交机械手
1范围
本文件规定了多轴直交机械手（以下简称“机械手”）的分类与基本参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于采用同步皮带与滚珠丝杆混合驱动，可在X轴、Y轴、Z轴上移动工作的机械手的生产与检测。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志
GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人
GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T13384机电产品包装通用技术条件
3术语和定义
GB/T12643—2013界定的术语和定义适用于本文件。
4结构与环境适应性
4.1结构
4.1.1机械手主要由线性模组、连接板、钣金、拖链及拖链支撑板构成。
4.1.2机械手线性模组主要由底座、滑座、丝杆支撑座、电机、电机座、前端盖板、后端盖、感应片、感应器、上盖、丝杆、滑轨、轴承及锁紧螺母构成。
4.2环境适应性
线性模组工作条件应符合以下要求：
a)环境温度：0℃~+40℃;
b)相对湿度：≤80%；
c)使用场景：无强电及强电磁干扰的室内。
5技术要求
5.1外观质量
5.1.1机械手外露表面漆膜应光洁，涂层平整光滑，颜色光泽均匀一致，无明显颗粒附着。
5.1.2外露的电气电缆及其套管，等应排列整齐，安装牢固，并与相对运动零部件保持安全距离。
5.1.3焊缝成形应均匀平整，不应出现虚焊、漏焊、裂纹、气孔、夹渣等瑕疵。
5.1.4机械手上的警示标志、铭牌、标记、标签等应清晰耐久，固定于设备的明显位置，且平整牢固，不得歪斜。
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5.2装配质量
5.2.1机械手作业动作应平稳流畅，无异常阻滞及异响产生。
5.2.2机械手使用紧固件连接的零部件应连接牢靠，无松动。。
5.3线性模组几何精度
5.3.1线性模组平行度误差应≤0.02mm。
5.3.2线性模组直线度误差应≤0.02mm。
5.4电气系统
5.4.1电气系统保护联结电路的连续性应符合GB/T5226.1—2019中8.2的规定。
5.4.2电气系统的绝缘电阻应符合GB/T5226.1—2019中18.3的规定，电路导线和保护联结电路间施加500Vd.c.时测得的绝缘电阻应＞1MΩ。
5.4.3电气系统的耐压应符合GB/T5226.1—2019中18.4的规定，电气设备的电路导线和保护联结电路之间应能经受1000V电压（频率50Hz），至少1s耐压试验，且不应出现击穿现象。
5.5控制系统
5.5.1控制系统外设按钮和开关动作应灵活、操作便捷，性能可靠。
5.5.2控制的运行模式应具有多轴联动功能，在手动和自动运行的情况下，各轴动作应正确无误并能实现点动、单循环和自动循环等循环模式。
5.5.3控制系统中，各伺服轴应设置软极限限位和物理极限限位。
5.5.4控制系统采用PLC结合触摸屏操作，其界面应具备以下功能：
a)手动、自动模式切换及参数设置；
b)运行模式切换；
c)遇故障自动停机并报警；
d)显示故障原因。
5.6性能要求
5.6.1重复定位精度
机械手X轴的重复定位精度允差为±0.04mm。
机械手Y轴的重复定位精度允差为±0.01mm。
机械手Z轴的重复定位精度允差为±0.01mm。
5.6.2最大可搬重量
机械手Z轴全行程内最大可搬重量应≥18kg。
5.6.3最高移动速度
机械手X轴的最高移动速度应≥2000mm/s。
机械手Y轴的最高移动速度应≥1000mm/s。
机械手Z轴的最高移动速度应≥500mm/s。
5.6.4空运转性能要求
机械手应进行不少于20000次的空运转试验。试验时，机械手应符合以下要求:
a)各安全保护装置应动作正确、灵敏可靠；
b)运动部件应动作正确、平稳、可靠，不得出现卡阻或爬行现象；
c)不得出现异常的冲击和振动声响。
5.6.5负载运转性能要求
机械手应在1.2倍额定负载，运行24h情况下，试验时，机械手