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融合约束因子图改进室内定位算法的精度提升研究
目录
内容概览................................................4
1.1研究背景与意义.........................................4
1.1.1室内定位技术发展概述.................................5
1.1.2融合约束因子图方法研究现状...........................9
1.1.3提升定位精度的重要性................................10
1.2国内外研究现状........................................11
1.2.1传统室内定位技术分析................................12
1.2.2基于因子图的定位方法研究............................13
1.2.3融合定位技术研究进展................................14
1.3研究内容与目标........................................16
1.3.1主要研究内容........................................17
1.3.2具体研究目标........................................17
1.4研究方法与技术路线....................................18
1.4.1采用的研究方法......................................19
1.4.2技术实现路线........................................21
1.5论文结构安排..........................................23
相关理论与技术.........................................23
2.1室内定位技术基本原理..................................24
2.1.1信号传播与接收理论..................................25
2.1.2距离测量方法........................................26
2.1.3定位算法分类........................................29
2.2因子图理论及其应用....................................30
2.2.1因子图基本概念......................................31
2.2.2因子图构建方法......................................32
2.2.3因子图优化算法......................................33
2.3融合约束因子图方法....................................34
2.3.1融合约束因子图模型..................................38
2.3.2约束条件引入........................................39
2.3.3模型优势分析........................................39
2.4本章小结..............................................41
融合约束因子图室内定位算法设计.........................42
3.1系统架构设计..........................................43
3.1.1硬件系统组成........................................45
3.1.2软件系统框架........................................46
3.2数据采集与处理........................................47
3.2.1传感器选择与布置....................................49
3.2.2数据预处理方法......................................50
3.3融合约束因子图定位