融合约束因子图改进室内定位算法的精度提升研究.docx

融合约束因子图改进室内定位算法的精度提升研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1室内定位技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2融合约束因子图方法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3提升定位精度的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1传统室内定位技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.2基于因子图的定位方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3融合定位技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4.1采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.4.2技术实现路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1室内定位技术基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.1信号传播与接收理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2距离测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.3定位算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2因子图理论及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.1因子图基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.2因子图构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.3因子图优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3融合约束因子图方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3.1融合约束因子图模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.2约束条件引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3.3模型优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

融合约束因子图室内定位算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.2软件系统框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.1传感器选择与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.2数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3融合约束因子图定位