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工业机器人的三维造型与设计--小臂的设计.pptx

发布：2025-04-18约1.6千字共74页下载文档

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小臂的设计四工业机器人小臂一端与手腕相连，驱动手腕俯仰、偏转动作。一端与大臂相连，由大臂连杆控制小臂及后端的手腕伸缩。小臂主要包括小臂支撑座、伺服电机、齿轮箱、减速机构、连接轴、轴承、轴承法兰等组成。

小臂的设计四机器人小臂主要零部件

小臂的设计四1、小臂支撑座支撑座三维视图

小臂的设计四1、小臂支撑座支撑座主体连杆轴座连杆连接轴

小臂的设计四小臂支撑座建模

小臂的设计四2、连接轴1连接轴1一端与手腕相连，一端经小臂旋转轴主动齿轮与固定于小臂支撑座的电机输出轴相连，用于手腕的偏转姿态控制。小臂连接轴1与支撑座及手腕的连接

小臂的设计四2、连接轴1连接轴1工程图

小臂的设计四连接轴1建模

小臂的设计四“扫描”特征是将一个轮廓沿给定路径扫掠生成实体或曲面。扫描分为凸台扫描和切除扫描。要创建扫描特征，需分别绘制路径草图和轮廓草图。对于实体扫描而言，轮廓必须是封闭的；而曲面扫描，轮廓可以是闭环也可以是开环；两种扫描的路径草图可以是闭环也可以是开环。【知识拓展】扫描和放样

小臂的设计四“放样”是通过两个或多个二维轮廓之间进行过渡生成特征,可以是基体、凸台、切除或曲面。【知识拓展】扫描和放样

小臂的设计四3、连接轴2连接轴2一端经齿轮组与安装于变速箱的电机输出轴连接，一端经齿轮组与前爪侧盖相连，控制手腕的俯仰姿态调整。小臂连接轴2与手腕的连接

小臂的设计四连接轴2工程图

小臂的设计四连接轴2建模

小臂的设计四【知识拓展】旋转特征“旋转”特征是将横断面草图绕一轴线旋转而形成实体，创建“旋转”特征时，必须有一条旋转轴线。旋转分为凸台旋转和旋转切除，这两种旋转特征的横截面必须是封闭的。

小臂的设计四4、连接轴3连接轴3一端经齿轮组与安装于变速箱的电机输出轴相连，一端经齿轮传动与机器人手腕末端连接，控制手腕末端。小臂连接轴3与手腕的连接

小臂的设计四小臂连接轴3工程图

小臂的设计四连接轴3建模

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