工业机器人的三维造型与设计--模块四 工业机器人的执行机构设计.ppt

码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二1、气缸建模上下料工业机器人的执行机构设计二【知识拓展】孔特征孔特征的功能是在实体上钻孔。孔特征包括简单直孔和异形向导孔。简单直孔为具有圆截面的切口，始于放置曲面并延伸到指定的终止曲面或深度；异形向导孔为具有基本形状的螺孔，基于工业标准的、可带有不同的末端形状的标准沉头孔和埋头孔。上下料工业机器人的执行机构设计二2、卡爪建模上下料工业机器人的执行机构设计二2、卡爪建模上下料工业机器人的执行机构设计二2、卡爪建模上下料工业机器人的执行机构设计二2、卡爪建模上下料工业机器人的执行机构设计二3、十字槽盘头螺钉建模上下料工业机器人的执行机构设计二3、十字槽盘头螺钉建模上下料工业机器人的执行机构设计二3、十字槽盘头螺钉建模码垛工业机器人的执行机构设计三码垛作业主要是将已装入物品的容器，按一定排列摆放,作业对象为规范容器如箱、袋、桶等，其执行机构形式多为夹板、托架式或真空吸盘式等。托架式码垛执行机构主要包括手指、夹紧气缸（气缸1）、压具、压紧气缸（气缸2）、支架、缓冲器等。码垛工业机器人的执行机构设计三1、手指机构设计码垛执行机构的手指部分由手指、固定杆、手指连接块、轴架、胀紧连接套等构成。码垛工业机器人的执行机构设计三手指机构零件一览码垛工业机器人的执行机构设计三手指机构零件一览码垛工业机器人的执行机构设计三（1）手指建模码垛工业机器人的执行机构设计三（1）手指建模码垛工业机器人的执行机构设计三（1）手指建模码垛工业机器人的执行机构设计三（1）手指建模码垛工业机器人的执行机构设计三（1）手指建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模码垛工业机器人的执行机构设计三（2）左轴架建模**主讲人：模块四工业机器人的执行机构设计教学内容：任务二上下料工业机器人的执行机构设计任务一认识工业机器人的执行机构任务三码垛工业机器人的执行机构设计认识工业机器人的执行机构一机器人必须有“手”，这样它才能根据控制系统发出的“命令”执行相应的动作。用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)工件或专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)并进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件、工具的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端操作器是多种多样的，并大致可分为以下几类：(1)夹钳式取料手；(2)吸附式取料手；(3)专用操作器；(4)仿生多指手。认识工业机器人的执行机构一1、夹钳式取料手夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，并能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。认识工业机器人的执行机构一（1）手指手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有3个或多个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。认识工业机器人的执行机构一（1）手指指端的形状通常有两类：V型指和平面指。(a)固定V型(b)滚柱V型(c)自定位式V型V型指端的形状(a)平面指