工业机器人的三维造型与设计--模块三 工业机器人的本体零件设计.ppt

手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五2、腕部前端中心轴腕部前端中心轴与手腕前端锥齿轮装配在一起，经齿轮配合最终与中心轴3相连，由其驱动，从而控制机器人末端的旋转运动。腕部前端中心轴连接关系手腕的设计五2、腕部前端中心轴腕部前端中心轴工程图小臂的设计四连接轴2建模小臂的设计四连接轴2建模小臂的设计四连接轴2建模小臂的设计四连接轴2建模小臂的设计四连接轴2建模小臂的设计四【知识拓展】旋转特征“旋转”特征是将横断面草图绕一轴线旋转而形成实体，创建“旋转”特征时，必须有一条旋转轴线。旋转分为凸台旋转和旋转切除，这两种旋转特征的横截面必须是封闭的。小臂的设计四4、连接轴3连接轴3一端经齿轮组与安装于变速箱的电机输出轴相连，一端经齿轮传动与机器人手腕末端连接，控制手腕末端。小臂连接轴3与手腕的连接小臂的设计四小臂连接轴3工程图小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模小臂的设计四连接轴3建模手腕的设计五机器人手腕是连接手臂与末端执行器的部件,能实现末端执行器在空间2个自由度的运动。手腕整体通过轴承、齿轮减速机构、连接轴与小臂相连接，可以实现手腕整体的俯仰及末端的回转运动。手腕主要由连接法兰、轴承、侧盖、上下盖板、齿轮中心轴等装配而成。手腕的设计五机器人手腕主要零部件手腕的设计五机器人手腕主要零部件（续）手腕的设计五机器人手腕主要零部件（续）手腕的设计五机器人手腕主要零部件（续）手腕的设计五机器人手腕主要零部件（续）手腕的设计五1、手腕前端旋转法兰手腕前端旋转法兰用于手腕前端锥齿轮、手腕锥齿轮旋转中心轴、前端中心轴、前端轴承顶套、前端旋转法兰等的连接与固定。手腕前端旋转法兰连接关系手腕的设计五手腕前端旋转法兰工程图手腕的设计五手腕前端旋转法兰工程图（续）手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模手腕的设计五手腕前端旋转法兰建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四小臂支撑座建模小臂的设计四2、连接轴1连接轴1一端与手腕相连，一端经小臂旋转轴主动齿轮与固定于小臂支撑座的电机输出轴相连，用于手腕的偏转姿态控制。小臂连接轴1与支撑座及手腕的连接小臂的设计四2、连接轴1连接轴1工程图小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四连接轴1建模小臂的设计四“扫描”特征是将一个轮廓沿给定路径扫掠生成实体或曲面。扫描分为凸台扫描和切除扫描。要创建扫描特征，需分别绘制路径草图和轮廓草图。对于实体扫描而言，轮廓必须是封闭的；而曲面扫描，轮廓可以是闭环也可以是开环；两种扫