工业机器人的设计.docx
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第二章 工业机器人的设计方案
2.1工业机器人的自由度
自由度是工业机器人设计的主要参数之一。自由度是指在估计总体参数时，样本中独立或可自由变化的数据的数量，称为该统计量
机器人由手、腕、手、机座等部分组成，它们之间的相互联系和约束构成一个整体。
机器人的工作要求，不可能像手一样的工作，自由的完成高难度的动作，不
仅对实际作用不大，而且操作难。我们本次设计不需要它像手一样工作，根据实际要求我们只需要5个自由度。机器人的机身和手臂发生的相对位置的改变为
主运动，主运动的相对位置的改变可以确定手臂的大致工作范围和运用的场所。手腕的运动可以改变抓取工件的方向，手部的运动可以改变工件的抓取的大小形状
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