工业机器人快换器的设计 (2).docx

南京信息职业技术学院毕业设计（论文）

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南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者李文学号21631P15

系部机电学院

专业工业机器人技术

题目工业机器人快换器的设计

指导教师颜玮

评阅教师颜玮

完成时间：2019年4月20日

毕业设计（论文）中文概要

(题目)：工业机器人快换器的设计

摘要：自21世纪后，工业机器人越来越火热。无论是在汽车行业、食品加工、玻璃制造业等行业都离不开工业机器人。工业机器人的末端执行器决定了它的工作柔性。快换器是一种能够在短时间内完成不同的末端执行器的更换的机械装置，在机器人手臂的末端安装工具快速更换装置，机器人可以更具指令要求更换末端执行工具以实现多种操作，从而增强机器人作业柔性，降低企业生产成本。

关键词：机器人；工业；快换器

毕业设计(论文)外文摘要

Title:DesignofIndustrialRobotQuick-Changedevice

Abstract:Sincethe21stcentury,industrialrobotshavebecomemoreandmorepopular.Nomatterintheautomobileindustry,foodprocessing,glassmanufacturingindustryandotherindustriesareinseparablefromindustrialrobots.Theendeffectorofindustrialrobotdeterminesitsflexibility.Quick-changedevicethatcanreplacedifferentendeffectorsinashorttime.Installingtoolfastchangerdeviceattheendoftherobotarmcanmaketherobotchangetheendeffectortoolstoachievemultipleoperations,thusenhancingtheflexibilityoftherobotoperationandreducingtheproductioncostoftheenterprise.

keywords:robot;industrial;quick-changedevice

目录

TOC\o1-3\h\z\u1引言 5

2工业机器人的现状和发展趋势 5

2.1国内机器人发展现状 5

2.2国外机器人发展现状 6

3工业机器人末端执行器 6

3.1工业机器人末端执行器的种类 7

3.1.1机械手部 7

3.1.2特殊手部 7

3.2工业机器人末端执行器的特点 8

4工业机器人快换器 8

4.1快换器作用和意义 9

4.2工业机器人快换器的基本组成和工作原理 9

4.3工业机器人快换器的电、气路设计 10

5工业机器人快换器的安装与调试 11

5.1轴孔装配机器人工作站 11

5.2动作运行流程 12

5.3一些基本的运动指令 12

5.4编程调试 12

5.5机器人运行程序 14

结论 15

致谢 15

参考文献 16

1引言

随着科学技术的不断进步，人类的劳动方式由传统的体力劳动逐渐发展为机械劳动。工业机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它面向工业领域，它的出现改变了工业生产的模式，提高了生产效率。工业机器人有可编程、拟人化、通用性等显著特点。末端执行器是什么呢？末端执行器是一种直接执行作业任务的装置，现有搬运、喷涂、焊接、码垛等常用工业机器人。不同的末端执行器增加工作柔性，而快换装置可快速更换末端执行器，完成不同的作业。

由于专业知识有限，我国对于快换器的研究较迟发展较慢，目前所存在的问题有成本高、通用性差和可靠性不够。而在国外，在快换器方面的研究成果比中国好