837_工业机器人设计.pdf

摘 要 在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单 调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在 生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开 发出一种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开 发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的一项新兴技术，它更促进机器人的发展，使 得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险、减 轻人类劳动强度、重复枯燥的工作，提高劳动生产力。 本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用 Auto CAD 软件对制件进行设计绘图。 其包括夹持器、小臂、大臂和底座。明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然 夹持器、气缸、步进电机、轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量、重心、惯 性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。 关键字：机械手，气缸，校核。 Abstract  Industrial manipulator is the mechanical equipment which is used in the production process  and simulate to the behave of hands with electrical integration. It can carry heavy objects and  work in the harsh environment which is high temperature, poisonous ,full of dust, flammable and  combustible monotonous and full of radioactive substance instead of people. Manipulator is a  automatic device which is used in the automatic production process and it can carry and move  things. It is a new device which is developed in the mechanization and automatic production  process. In recent years , with the widely used of electronic technique especially the electronic  computer.  The  research  and  production  of  robot  has  became  a  new  technology  which  is  developing rapidly   in the high­tech industry . It promotes the development of manipulator. It  makes the combination of the manipulator with mechanization and automation become easier .  Manipulator  can  complete the dangerous  and boring work  instead of people.  It  can reduce  labour intensity of people and raise the labour productivity .  This design is a cylindrical manipulator which is related to delta degrees of freedom. It  designs and draws the picture with Auto cad software ,it includes holder, a small arm, the big  arm and the base. The clear and reasonable thinking determines the working principle of the  manipul