工业用机器人毕业设计.doc

摘 要 机器人学是电子精密机械、空间机构学、操纵动力学、人机工程学等的一门系统工程。30年来迅速发展起来的一门新兴技术，它代表了机电一体化的最高成就。本论文结合理论与实践，对五自由度机器人的机械系统控制系统，及其它一些系统进行了研究。 本文是对以气压为动力源的机械加工用机器人的设计说明。它由执行机构，驱动机构和控制系统等组成。本设计说明书是机械加工用工业机器人的设计论文，是经过查阅大量参考资料后对所设计机械人具体设计过程的一个详细说明。在正文部分，说明了该机器人整体的规格参数，并论证了手臂升降及回转装置的最优化设计方案，然后详细说明了各个单元模块的设计参数和计算,也介绍了液压缓冲器系统。 关键词：工业机器人 气动 模块化设计 Abstract The robotics is an course, which involves the precise machine, the space organization, manipulated the dynamics, person with machine engineering learns a system engineering of etc..Technology of Robot is a new technology which has devolopped rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement of the system of mechanics and electronics. This paper studies on the control system，mechanical system and other systems of a robot of five-degree freedom. This paper is the design illustration about programmed controlling robot for machining, which is droved by gassiest pressure. The industry robot is usually made up of operating system, driving and controlling system. This thesis is the design courses of the General Industrial Robot For Machining. Written after looking up lots of materials, the article is the detailed explain of the courses about the design. On the main part of the text, this paper narrated the standard parameters, and enhanced the best design idea of the machine arm, the machine fingers and machine body, and then it detailed the design parameters and the calculating way. It also introduced the buffer to the hydraulic pressure at the same time. Keywords: Industry mechanical robot Air powered Mdulation design 目 录 绪论 1 1. 国内外机器人的现状和发展趋势 1 2. 工业机器人研究的意义 2 第一章 原理方案设计 3 1.1了解设计问题，明确设计目标 3 1.2功能原理设计 5 1.2.1问题的抽象化 5 1.2.2功能分析 5 1.2.3功能组合 5 1.3解决原理 6 1.4原理方案评价与决策 9 第二章 总体设计 10 2.1驱动方案的分析与选择 10 2.1.1驱动系统的特点 10 2.1.2驱动系统的选择原则 13 2.2 缓冲方案的分析及选择 14 第三章 缓冲装置分析与计算 16 3.1 缓冲装置的分析 16 3.2 缓冲计算 16 3.3 定位误差计算 17 3.4综合分析 18 第四章 气路的分析与计算 21 4.1 气路的一般分析 21 4.2 压缩空气管道管径和压力降的计算 21 第五章 技术经济分析 24 总 结 25 致 谢 26 参 考 文 献 27 绪论 1. 国内外机