危险品处理机器人机械手控制系统设计.pdf

机器人技术《微计算机信息》(嵌入式与SOC)2010年第26卷第7-2期

文章编号:1008-0570(2010)07-2-0198-02

危险品处理机器人机械手控制系统设计

Designoftheammunitiondangerousgoodshandlingrobot’ManipulatorControlSystem

(合肥工业大学)万文斌钱园园

WANWen-binQIANYuan-yuan

摘要本文首先简要介绍了危险品处理机器人的作用机械手的结构形式着重从控制系统硬件设计和软件设计个方面

:,,、3

介绍了危险品处理机器人机械手控制系统的设计与实现最后给出了实验测得的机械手的各项技术指标

。。

关键词机械手控制硬件软件

:;;;

中图分类号:TP242.3文献标识码:A

Abstract:ThepaperintroducesthefunctionofEODrobotandthemanipulator’sstructure.Then,introducesthedesignandrealiza-

tionoftheammunition,dangerousgoodshandlingrobot’manipulatorcontrolsystemthroughcontrolsystem,hardwaredesignandsoft-

waredesignindetail.Atlastitgivesthetechnologyperformancesofthemanipulator’experimentresult.

Keywords:manipulator;control;hardware;software

技

腰身大小臂液压回路有压力传感器保护油压有稳定装置

1系统概述,。。

术2.控制系统

危险品处理机器人是用于危险弹药一般在野外夹持拔机械手操作可在视觉传感器及控制系统的指示控制下进

()、、

出搬运和放置作业并可携带和放置的装置该项目的完成将行粗定位操作人员能够凭电视图像进行准确定位夹持等动作

创、