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轮式移动机器人课程设计资源.docx

发布：2025-04-14约1.09万字共23页下载文档
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Code711.cn

江苏师范大学连云港校区

海洋港口学院

课程名称

指导教师

摘要

轮式移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人

应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器

人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机

构。其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨

迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人

的自由行走具有重要愈义。

本文主要是介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的运动原理结构，分析

了由四个麦克纳姆轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理。

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