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用于轮式移动机器人的一体化驱动系统设计和开发的任务书

1.任务概述

设计和开发一种用于轮式移动机器人的一体化驱动系统，实现机器人的自主移动和导航功能。

2.任务要求

2.1系统硬件设计

设计和开发机器人的轮式驱动系统，包括电机、减速器、轮胎等组件，并确保其与机器人的底座相适应。

2.2系统电路设计

设计电路板，包括主控板、电机驱动板、传感器等模块，实现机器人的自主导航功能。

2.3系统软件设计

基于ROS等开源技术，开发机器人的控制程序，实现机器人的自主移动和导航功能。需要考虑路径规划、障碍物检测、定位和地图构建等问题。

2.4系统测试

对设计的机器人进行测试和验证，评估其性能和稳定性。需要考虑机器人的各种情境下的表现，包括简单路况和复杂环境下的路径规划和障碍物避让。

3.工作时间和成果要求

3.1工作时间

本任务的工作周期为12个月。

3.2成果要求

在任务完成期限内，达到以下成果：

（1）完整的轮式移动机器人一体化驱动系统硬件设计、电路设计和软件设计。

（2）完整的机器人控制程序，包括路径规划、障碍物检测、定位和地图构建等功能。

（3）机器人的完整测试和验证报告，包括机器人在不同情境下的表现和性能评估。

4.任务实施机构

本任务实施机构为机器人技术开发公司。