通用设备行业人形机器人系列十九：灵巧手，百家争鸣，进化不息-250402-广发证券-37页.pdf
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证券研究报告
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人形机器人系列十九
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广发证券-通用设备行业人形机器人系列十九-灵巧手,百家争鸣,进化不息.pdf
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[Table_Page]深度分析|通用设备
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通用设备行业人形机器人系列十九：灵巧手，百家争鸣，进化不息.docx
目录索引
一、灵巧手：性能与成本的博弈 6
（一）灵巧手核心是驱动、传动、感知三大系统，技术路径仍有分歧 6
（二）主流厂商灵巧手百花齐放，通用方案尚未出现 14
二、OPTIMUS三代灵巧手的迭代 16
三、灵巧手关键零部件拆解分析 17
（一）无刷直流电机：灵巧手核心驱动源，兼顾紧凑结构与高功率密度 17
（二）微型丝杠：精密直线传动核心部件，驱动性能与结构紧凑性兼具 20
（三）触觉传感器：提升灵巧手感知能力的关键单元，兼具精度与柔性控制要求 23
（四）腱绳：传动核心结构，兼顾仿生结构与多关节协调控制 26
四、从研发驱动到应用导向，灵巧手玩家演化出多元成长路径 28
（一）因时机器人
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灵巧手：百家争鸣，进化不息250402.pdf
[Table_Page]深度分析|通用设备
证券研究报告
[Table_Title][Table_Grade]
人形机器人系列十九行业评级买入
前次评级买入
灵巧手：百家争鸣，进化不息报告日期2025-04-02
[Table_Summary]
核心观点：[Table_PicQuote]
相对市场表现
⚫灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电34%
驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：22%
11%
主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较
-1%
为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感04/2
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通用设备行业市场前景及投资研究报告：人形机器人灵巧手，百家争鸣.pdf
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[Table_Page]深度分析|通用设备
证券研究报告
[Table_Title][Table_Grade]
人形机器人系列十九行业评级买入
前次评级买入
灵巧手：百家争鸣，进化不息报告日期2025-04-02
[Table_Summary]
核心观点：[Table_PicQuote]
⚫灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电
驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：
主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较
为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感
器，六维力传感器能够
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2025年人形机器人灵巧手分析报告：百家争鸣，进化不息.pdf
[Table_Title][Table_Grade]
灵巧手：百家争鸣，进化不息
[Table_Summary]
[Table_PicQuote]
⚫灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电
驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：
主要分为连杆、腱
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灵巧手，百家争鸣，进化不息.pdf
[Table_PageText]
深度分析|通用设备
目录索引
一、灵巧手：性能与成本的博弈6
（一）灵巧手核心是驱动、传动、感知三大系统，技术路径仍有分歧6
（二）主流厂商灵巧手百花齐放，通用方案尚未出现14
二、OPTIMUS三代灵巧手的迭代16
三、灵巧手关键零部件拆解分析17
（一）无刷直流电机：灵巧手核心驱动源，兼顾紧凑结构与高功率密度17
（二）微型丝杠：精密直线传动核心部件，驱动性能与结构紧凑性兼具20
（三）触觉传感器：提升灵巧手感知能力的关键单元，兼具精度与柔性控制要求..23
（四）腱绳：传动核心结构，兼顾仿生结构与多关节协调控制26
四、从研发驱动到应用导向，灵巧手玩家演
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人形机器人行业深度之五：国内机器人行业深度，量产元年，百家争鸣.pptx
摘要;;产业提速，差异化渐显;5;6;7;8;9;10;商业化飞轮模型下，看好三大类厂商布局;12;13;14;15;16;17;核心部件自研，大模型与英伟达合作。在核心零部件上，自主研发电机、减速器、控制器、激光雷达、双目相机等机器人的关键核心零部件，使得宇树对产品的性能和质量有更高的掌控权，可以根据自身需求进行优化设计和生产，保证了产品的稳定性和可靠性。公司通用人形机器人H1，工业级四足机器人UnitreeB2以及第二代人形机器人G1，使用与英伟达合作的大模型，利用其通用AI优势为机器人赋能。
软硬件能力再升级：2025年1月16日，宇树公布的新升级的G1，软硬件能力进一步提升。G1的行走
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电力设备行业人形机器人零部件系列(二)：如何看待Optimus灵巧手的边际变化？-241014-东北证券-30页.pdf
[Table_Info1][Table_Date]
电力设备发布时间：2024-10-14
[Table_Title][Table_Invest]
证券研究报告/行业深度报告优于大势
人形机器人零部件系列（二）
上次评级:优于大势
如何看待Optimus灵巧手的边际变化？
报告摘要：
[Table_Summary]
特斯拉Optimus的灵巧手有何变化？作为人形机器人抓取物体的重要[Table_PicQuote]
历史收益率曲线
工具，其技术路线和配置方案直接决定了机器人在实际操作过程中的表
现。因此在过去学界和产业界研发和生产灵巧手的过程中，一直存在各电力设备沪深300
式各样的方案，灵巧手
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2025年人形机器人投资策略，量产元年，全球共振，百家争鸣.pptx
;目录;;目录;;;;;目录;;?机器人是AI+智驾重要终端落地载体：1）AI大模型：ChatGPT可理解人类自然语言自动生成代码控制机器人执行任务；2）算力：高稳定并行的算力（24年预计达100Exa-Flops）支持下，Dojo（超级计算机，为FSD和机器人模型提供算力支持）可将AI计算训练时间从数月缩短为一周；3）算法：已打通FSD和机器人底层模块，实现部分算法复用，且目前Optimus已经可复用视觉感知等算法来自动识别物体、记忆并规划路径。;图表：AI大模型有望加速机器人商业化;14;来源：各公司官网、中泰证券研究所;;目录;;;;;;;;;;?IMU实时调整物体运动策略，实现精准姿态
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广发证券-人形机器人行业系列十八：机器狗技术进步与市场需求的交汇点.pdf
[Table_Page]深度分析|通用设备
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灵巧手行业深度：机器人交互核心部件，预期差显著-250402-东北证券-39页.pdf
[Table_Info1][Table_Date]
机械设备发布时间：2025-04-02
[Table_Title][Table_Invest]
证券研究报告/行业深度报告优于大势
灵巧手深度：机器人交互核心部件，预期差显著
上次评级:优于大势
报告摘要：
[Table_Summary]
灵巧手是模拟人类手部功能的高自由度末端执行器，广泛应用于教育、[Table_PicQuote]
历史收益率曲线
研究、医疗、服务等重要行业。灵巧手可以根据自由度数量、驱动方式、
传动方式以及传感方式等进行分类。全驱动灵巧手控制精度高但成本高，机械设备沪深300
欠驱动灵巧手则成本低但灵活性受限；电机驱动是目
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东吴证券-人形机器人行业深度之七-灵巧之“手”,解锁人形机器人黄金赛道.pdf
证券研究报告
灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道
——人形机器人深度之七
电新首席证券分析师：曾朵红
执业证书编号：S0600516080001
联系邮箱：zengdh@
电动车首席证券分析师：阮巧燕
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机械设备行业人形机器人系列之十：灵巧手，功能完备性与成本的博弈(202312).pdf
[Table_Title]
人形机器人系列之十
灵巧手：功能完备性与成本的博弈
[Table_Summary]
核心观点：
⚫特斯拉Gen2灵巧手性能提升，是未来持续迭代方向。根据特斯拉23
年12月公布的视频，二代人形机器人产品单手具有11个自由度，运
动的速度和抓取性能大幅提升，每一个指节均配有触觉传感器，可完成
双指捏起并传递鸡蛋等复杂动作，其中的亮点包括：（1）精准力控：力
控恰到好处，双指捏起但不捏碎鸡蛋；（2）脑手协同：灵巧手可以精准
完成大脑下达的命令并实时反馈连贯完成动作。
⚫功能与成本的博弈，自上而下从应用场景选择合适的灵巧手。马斯克
提出灵巧手需要实现“穿针引线”的功能，同
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人形机器人系列研究-一-：人形机器人“大脑”：神机妙算，加速进化-民生证券.pptx
具身智能有望开启万亿级蓝海市场。在当前时点复盘机器人与人工智能的发展历程，机器人已经进入具身智能时代，与此同时，人工智能也将走向“物理AI”发展阶段。人形机器人是两者汇聚的交点，也是具身智能时代的临界点，有望成为新一代智能终端，并开启万亿级蓝海市场。
具身智能大模型为机器人“大脑”的核心。具身智能需要本体、智能体、数据、学习和进化架构四大核心要素，通用机器人本体又可以分为“大脑”、“小脑”和“肢体”三部分，其中，人形机器人“大脑”的核心为人工智能大模型技术，
通过多模态模型建模、强化学习、地图创建和数据训练，能够管理和协调机器人的各种功能。大模型目前较为擅长需求理解、任务分解等高层级控制任务，
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人形机器人系列研究-一-：人形机器人“大脑”：神机妙算，加速进化-民生证券.docx
本公司具备证券投资咨询业务资格，请务必阅读最后一页免责声明证券研究报告1
人形机器人系列研究（一）
人形机器人“大脑”：神机妙算，加速进化2025年04月02日
具身智能有望开启万亿级蓝海市场。在当前时点复盘机器人与人工智能的发展历程，机器人已经进入具身智能时代，与此同时，人工智能也将走向“物理AI”发展阶段。人形机器人是两者汇聚的交点，也是具身智能时代的临界点，有望成为新一代智能终端，并开启万亿级蓝海市场。
分析师汪海洋执业证书：S0100522100003邮箱：wanghaiyang@具身智能大模型为机器人“大脑”的核心。具身智能需要本体、智能体、数据、学习和进化架构四大核心要素，通用机器