ESTUN机器人EtherNetIP接口调试手册适用介绍.pdf
南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
ESTUN机器人EtherNetIP接口调试手册使用版本号:V1.0
介绍【V1.0】日期:2022/1/7
编制人高凤荻审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况：机器人系统支持1.24版本及以上
2、注意事项
1)数据接收与发送需要通过Multiprog实现；
2)Multiprog具备的功能，比如PLC需要获取坐标，控制机器人启动、停止等；
3)机器人输入信号DI,AI,SIMDI，SIMAI等输入型变量不受PLC控制;
4）通讯数据支持隐士数据输入输出各256Byte;
5）PLC需要导入机器人设备EDS文件，
6）机器人控制器内runtime/rtk/EipAdapter文件夹下Adapter.img文件需要替换；
7）机器人控制器内runtime目录下自启动文件startSys.cmd中，原“ping127.0.0.1-n120nul
startC:\runtime\rtk\EipAdapter\Adapter.img；”启动等待时间过长，将“ping127.0.0.1-n120nul”改为
“ping127.0.0.1-n70nul”较为合适。
3、激活方法
3.1通过VNC登录，更换控制器内Adapter.img文件（路径：C\runtime\rtk\EipAdatper）如图3-1，
Startsys内需要启动“Adapter.img”，如图3-2
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图3-1
图3-2
3.2Multiprog编程环境中，Demo_ER_EIP逻辑中启用试用版或标准版（需要激活码），ER_UserControl中调用
Demo_ER_EIP；如图3-3,图3-4
图3-3
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图3-4
注意：
1）试用版：图3-3中红色方框标注内29为剩余天数，试用版启用后，以30天开始倒计时，超过期限后将自动关闭EtherNet/IP功能
2）标准版：图3-3中，获取产品序列号处设置为TRUE,会获取产品序列号，将产品序列号发送给厂家，由厂家提供产品许可码（产品
序列号与激活码一一对应），设置激活码处设置为TRUE,将厂家提供的激活码输入到激活码处，注册成功后需要重启机器人生效。
产品激活码注册一次即可，重复注册有可能导致激活码失效。
4、调试说明
本文档选用欧姆龙NJ101-9000CPU为例，说明如何使用EtherNet/IP接口与机器人交互数据
4.1PLC软件配置
4.1.1、PLC软件安装：欧姆龙PLC编程软件为“SysmacStudio”,参数配置软件为“NetworkConfigurator”
4.1.2、通过USB线直连，将安装软件的电脑与欧姆龙PLC硬件进行连接，之后通过软件进行相关配置：
1）打开参数配置软件“NetworkConfigurator”，导入EDS文件；将左侧代表的设备拖入到右侧的网络中，并修
改相应的IP地址（EtherNet/IP的IP根据实际设备的IP进行设置，如未更改机器人出厂IP，则为192.168.6.63，
本说明文档将地址修改为192.168.250.63）配置;如图4-1