基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法.pdf

2025-05-04 约4.66万字 78页立即下载

双臂冗余类人机器人运动学及控制系统.doc 东南大学博士学位论文双臂冗余类人机器人运动学及控制系统研究姓名：文巨峰申请学位级别：博士专业：机械设计及理论指导教师：颜景平东南大学博士论文摘要 机器人技术是?世纪的研究热点，是一个国家整体科技实力的综合体现。为了更好地开展冗余度智能机器人方面的研究，东南大学机械工程系自主研制了 ??甀型双臂冗余类人机器人系统。本文围绕该机器人系统进行运动学和控制系统研究。针对冗余度机器人运动规划存在算法复杂计算量大等问题，本文提出了一种冗余度机器人运动规划的动态算法。首先，引入扩展雅可比矩阵将该冗余度系统转化为一非冗余度机器人系统。然后，构造一个动态控制系统来实现逆运动

2017-03-05 约3.88万字 93页立即下载

冗余双臂机器人示教方法、装置、电子设备及系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114536351 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202210452683.9 (56)对比文件

2023-05-09 约4.48万字 34页立即下载

基于激光定位的机器人示教方法与系统研究.pdf 中文摘要基于激光定位的机器人示教方法与系统研究基于激光定位的机器人示教方法与系统研究中文摘要随着人力成本越来越高，机器人在各行各业开始广泛应用，其所带来的经济效益愈发突出。然而在机器人实际应用中，对机器人进行不规则轨迹的示教，目前仍然是一个难题。这里提到的不规则轨迹包括焊接、涂胶、质检、去毛刺等工序所需要的轨迹。传统机器人对不规则轨迹示教主要是利用逐一点位示教、视觉处理示教、拖曳示教、读取图

2025-02-15 约9.06万字 74页立即下载

基于肌电信号的脊柱手术机器人安全监测技术：原理、应用与创新发展.docx 基于肌电信号的脊柱手术机器人安全监测技术：原理、应用与创新发展一、引言 1.1研究背景与意义 1.1.1脊柱手术的复杂性与风险脊柱作为人体的中轴骨骼，承担着支撑身体、保护脊髓和神经根等重要功能。脊柱外科手术旨在治疗各类脊柱疾病，如脊柱骨折、脊柱畸形、脊柱肿瘤和脊柱退行性病变等。然而，脊柱手术因其解剖结构复杂、重要神经密布等特点，导致手术风险较高。脊柱周围分布着众多重要的神经和血管，如脊髓、神经根和椎动脉等，这些结构对维持人体正常的生理功能至关重要。在手术过程中，一旦这些结构受到损伤，可能会引发严重的并发症，如肢体瘫痪、感觉障碍、大小便失禁等，给患者带来极大的痛苦和生活负担。以脊柱骨折

2025-03-18 约3.18万字 26页立即下载

基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法.doc.doc 基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型； R

2018-10-09 约6.43千字 5页立即下载

基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法.doc 基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2Measure4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型； Rob

2025-05-18 约6.43千字 4页立即下载

一种免编程机器人示教系统及方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN117656035A (43)申请公布日2024.03.08 (21)申请号202311719246.X (22)申请日2023.12.14 (71)申请人湖州洛博特机械科技有限公司地址

2024-03-07 约2.41万字 23页立即下载

机器人示教方法、装置及系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114454144 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210142011.8 (22)申请日 2022.02.16 (71)申请人张国明地址 215316 江苏省

2023-05-06 约8.59千字 9页立即下载

基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114566135 A (43)申请公布日 2022.05.31 (21)申请号 202210176529.3 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人西安电子科技大学地址 71007

2023-05-07 约1.4万字 14页立即下载

冗余机器人系统的自运动控制.pdf 第 18 卷第 2 期　控　制　与　决　策 2003 年 3 月 V o l. 18 N o. 2 　Con trol and D ec is ion　　M ar. 2003 　　文章编号: 100 10920 (2003) 020 19904

2019-03-21 约2.1万字 4页立即下载

一种基于通道注意力和多尺度时域卷积的运动想象脑电信号分类方法.docx PAGE 1- 一种基于通道注意力和多尺度时域卷积的运动想象脑电信号分类方法一、1.基于通道注意力与多尺度时域卷积的运动想象脑电信号分类方法概述在脑电信号分类领域，运动想象（MotorImagery,MI）作为一种无创的生物标志，近年来受到了广泛关注。运动想象脑电信号分类方法旨在通过分析脑电信号中的特定成分，实现对运动意图的识别和分类。传统的脑电信号分类方法多依赖于时域和频域特征提取，但往往难以捕捉到信号中的复杂时频特性。为了提高分类精度，本文提出了一种基于通道注意力（ChannelAttention）和多尺度时域卷积（Multi-ScaleTemporalConvolution）的运动想

2025-01-22 约2.81千字 5页立即下载

基于深度学习和混合噪声数据增强的运动想象脑电信号分类方法.docx PAGE 1- 基于深度学习和混合噪声数据增强的运动想象脑电信号分类方法第一章深度学习在脑电信号分析中的应用第一章深度学习在脑电信号分析中的应用 (1)深度学习作为人工智能领域的一个重要分支，近年来在各个领域取得了显著的进展。在脑电信号分析领域，深度学习技术的应用已经逐渐成为研究热点。据统计，截至2020年，基于深度学习的脑电信号分析相关研究已经超过5000篇，其中超过30%的研究采用深度学习方法。深度学习通过模拟人脑神经网络结构，能够有效处理非线性复杂问题，为脑电信号分析提供了强大的工具。 (2)深度学习在脑电信号分析中的应用主要包括信号预处理、特征提取和分类等方面。在信号预处理阶段，深

2025-01-22 约3.04千字 6页立即下载

基于深度学习和混合噪声数据增强的运动想象脑电信号分类方法.docx PAGE 1- 基于深度学习和混合噪声数据增强的运动想象脑电信号分类方法第一章深度学习在脑电信号分析中的应用第一章深度学习在脑电信号分析中的应用 (1)深度学习作为人工智能领域的一个重要分支，近年来在各个领域取得了显著的进展。在脑电信号分析领域，深度学习技术的应用已经逐渐成为研究热点。据统计，截至2020年，基于深度学习的脑电信号分析相关研究已经超过5000篇，其中超过30%的研究采用深度学习方法。深度学习通过模拟人脑神经网络结构，能够有效处理非线性复杂问题，为脑电信号分析提供了强大的工具。 (2)深度学习在脑电信号分析中的应用主要包括信号预处理、特征提取和分类等方面。在信号预处理阶段，深

2025-01-21 约3.04千字 6页立即下载

基于改进的微状态分析的运动想象脑电信号分类方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113367705 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110380225.4 (22)申请日 2021.04.07 (71)申请人西北工业大学地址

2023-06-18 约5.89千字 6页立即下载