基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统.pdf

基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法.doc.doc 基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型； R

2018-10-09 约6.43千字 5页立即下载

基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法.doc 基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2Measure4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型； Rob

2025-05-18 约6.43千字 4页立即下载

基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计.doc 基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计基于MATLAB的工业机器人运动学仿真模型设计摘要：随着工业机器人技术的发展，机器人学受到越来越大的关注，对于机器人的基础部分如运动学系统的研究也重新提上了日程。目前工业化对于自动化水平要求的提高，机器人的功能也要不断的增强，增加离线编程是机器人研究的重要课题，而三维图形的仿真是实用化离线编程的重要内容。本设计针对工业机器人的运动学设计了一个基于MATLAB的机器人仿真模型。首先要确定一下总体方案设计。机器人选择为ABB的IRB 120 机器人。其次在建立机器人仿真模型前，需要分析机器人运动

2022-07-02 约1.94万字 31页立即下载

基于肌电信号和运动学冗余的机器人拖动示教系统与方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800442 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210280758.X (22)申请日 2022.03.22 (71)申请人华南理工大学地址 510640

2023-05-12 约1.73万字 16页立即下载

2025-04-27 约2.64万字 46页立即下载

（参考）基于运动学原理的仿真机器人运动预测模型研究.pdf 基于运动学原理的仿真机器人运动预测模型研究史豪斌李伟华王涤飞严建峰（西北工业大学计算机学院，西安 ) %)! ）： *+,’-. /0123’4(-/5346,’-.$74, 摘要在仿真足球机器人比赛中，考虑到策略程序对机器人运动控制的时效性问题，对球和机器人运动进行预测是提高球队整体实力的一

2015-09-23 约字 4页立即下载

工业机器人运动学标定系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 214110412 U (45)授权公告日 2021.09.03 (21)申请号 202023189200.6 (22)申请日 2020.12.25 (73)专利权人中国科学院宁波材料技术与工程

2023-04-04 约1.1万字 11页立即下载

机器人运动学.doc 机器人运动学 2.1 引言本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机

2017-02-11 约2.94万字 50页立即下载

机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导.docx 动力学与运动学 机器人的动力学描述了作用在机器人上的力与机器人物理状态的变化之间的关系。例如，自动驾驶汽车的动力学将描述加速度和由轮胎、重力、空气动力学等引起的力之间的关系。 机器人的运动学描述了对机器人运动的不由力引起的额外的限制或约束。例如，具有多个关节的机械臂受到运动学约束，因为每个关节上的刚性连接只允许绕单个轴旋转。 机器人或自动驾驶车辆都要综合考虑动力学和运动学，某些情况为了简化运算，在不追求精确的情况下，动力学和运动学都有可能被简化考虑。比如有些情况，车会被简化为一个质点，等等情况。 运动学约束 1.广义坐标广义坐标指的是一组可以完全指定机器人的唯一位置的坐标。广义，顾名思义，这

2025-03-25 约1.43千字 7页立即下载

一种基于图模型的机器人自主装配顺序规划方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872044 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210514862.0 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人四川大学地址 610065 四川

2023-05-15 约8.41千字 10页立即下载

工业机器人运动学-3逆运动学.pptx 第三章工业机器人的运动学-3 机器人运动学方程的建立（正运动学）贰数学基础——齐次坐标变换壹机器人逆运动学分析（逆运动学）叁主要内容三、逆运动学方程（InverseKinematicEquations）引言01逆运动学方程的解02斯坦福机械手的逆运动学解03欧拉变换的逆运动学解04RPY变换的逆运动学解05球坐标变换的逆运动学解06本章小结07 3.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6（3.1）逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节

2025-05-09 约7.49千字 10页立即下载

自主移动机器人-运动学建模 1 概述及轮式移动运动学建模.pptx 第三章移动机器人运动学建模 运动学建模运动学是指从几何的角度描述和研究物体位置、速度或者加速度随时间的变化规律机器人运动学建模是建立机器人参考点运动控制与各个驱动运动控制之间的数学模型3.1概述 运动学建模是实现机器人运动的核心基础是机器人系统设计的重要参考参考点运动控制驱动运动控制正运动学逆运动学 运动学建模与机器人的机械结构密切相关机械臂运动学建模通常把参考点选在机械臂末端，建立每个关节的运动轨迹和末端这个参考点运动轨迹之间的关系轮式移动机器人运动学建模建立轮子的驱动控制/转速与机器人质心（或某一参考点）的运动控制/速度之间的关系模型足式移动机器人运动学建模以质心为原点建立机器人坐标

2025-03-05 约4.93千字 86页立即下载

2025-03-15 约3.25万字 46页立即下载

基于基准流与机器人运动学的公差分析方法研究的中期报告.docx 基于基准流与机器人运动学的公差分析方法研究的中期报告一、研究背景在机器人设计和制造中，公差分析是十分重要的一个环节，其可以有效地评估机器人的性能、确定机器人的精度、优化机器人的设计和制造过程。在公差分析中，基准流和机器人运动学是非常重要的考虑因素。因此，本文旨在研究一种基于基准流与机器人运动学的公差分析方法，以提高机器人的精度和性能。二、研究内容 1.研究基准流与机器人运动学的理论基础，包括基准流的定义、基准流的种类、机器人运动学的定义和机器人的运动状态。 2.建立基于基准流与机器人运动学的公差分析模型。 3.设计并实现一种基于基准流与机器人运动学的公差分析软件系统，实现对机器人的分析、

2023-10-08 约小于1千字 2页立即下载

自主移动机器人- 运动学建模 2 躯干式移动机器人运动学建模.pptx 3.3躯干式移动机器人 躯干式移动机器人借鉴动物的身体结构和移动方式、利用仿生肢体（包括腿足、翅膀、鳍、蹼等）与环境相互作用获得驱动力，基于仿生原理设计的机器人系统躯干不仅起到连接仿生肢体的作用，还可能部分甚至全部参与到驱动力的生成过程中。主要类别仿生游动机器人仿生飞行机器人 仿生游动机器人仿生游动机器人的躯干在移动过程中会发生形态变化，与仿生鱼鳍等机构共同构成推进装置，与水交互作用产生移动所需的推力仿生梭鱼（RoboPike）仿生蝠鲼机器鱼（RoMan-II）游动形态分类根据鱼类躯干参与游动的部分占比身体-尾鳍（bodyand/orcaudalfin，BCF）推进类型对称鳍（mediana

2025-03-07 约1.97千字 25页立即下载