《控制工程基础课后答案》-公开课件.ppt

控制工程基础 习题解答 2.1 2.2 2.3 2.4 2.4 3.12 b) 3.14 c) 3.14 c) 3.16 6.1 如图系统，根据频率特性的物理意义，求下列信号输入作用下的系统稳态输出。 6.2 1） 6.2 3） 6.2 5） 6.2 7） 6.2 7） 6.3 1） 6.3 3） 6.3 5） 6.3 7） 7.1 1） 7.1 3） 7.3 7.4 7.12 画出Bode图和Nyquist图，并求出相位裕量。 第一列元素变号两次，因此，该系统有两个正实部的特征根，系统不稳定。 p=[1 2 1 2 1]; roots(p) ans= -1.8832 -0.5310 0.2071 + 0.9783i 0.2071 - 0.9783i 第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。 p=[1 20 9 100]; roots(p) ans = -19.8005 -0.0997 + 2.2451i -0.0997 - 2.2451i 系统稳定区间：0K180 p=[1 20 9 180]; roots(p) ans = -20.0000 0.0000 + 3.0000i 0.0000 - 3.0000i 特征方程的根轨迹。 机械电子工程教研室 School of Mechatronics Engineering 控制工程基础 仲志丹 仲志丹 Johnsonzzd@ 机械电子工程教研室 P116 表5.1 不同类型系统的静态误差系数及在不同输入作用下的稳态误差 处于主对角线上的稳态偏差是有限值； 在主对角线上方，稳态偏差为无穷大； 在主对角线下方，稳态偏差为零。