基于激光雷达的SLAM和融合定位方法综述 .pdf

AutomotiveDigest

基于激光雷达的SLAM和融合定位方法综述

代凯申棋仁吴官朴赵阳马芳武

1212121212

.130022.吉林大学汽车工程学院长春

1吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，；，)

(长春2130022

【吴官朴.SLAM和融合定位方法综述•：

】申棋仁，等汽车文摘2021(2

欢迎引用代凯，，基于激光雷达的[J],)1-8.

[Citethispaper]DaiShenQ,WueLal.AReviewofLiDARBasedSLAMandFusionforAuLomo-

K,G,MulLi-SensorLocalization[J].

LiveDigesL2021(2):1-8.

(Chinese),

【】及融合定位技术是无人驾驶的关键技术。

摘要基于激光雷达的同步定位和建图(SLAM)激光雷达可以从环境中获

可有效增强基于卫星定位在弱

取精确的距离及强度信息，，区

被广泛应用于高精度地图构建及基于地图的匹配定位GNSS

域的鲁棒性。基于当前无人驾驶背景下激光SLAM及融合定位方法的研究现状,对应用于无人驾驶车辆的激光SLAM和融

合定位方法的架构原理标志性成果和研究热点展开综述并探讨其发展趋势。

、，

主题词:激光雷达无人驾驶同步定位和建图多传感器融合

中图分类号:TP391文献标识码:ADOI: