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一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法及构建装置.pdf

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987720 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110133028.2 (22)申请日 2021.01.29 (71)申请人北京比得机器人科技有限公司

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