六自由度机械手..doc

机器人技术基础结业论文 六自由度机械臂的运动设计 姓 名：彭小波 学 号：11004020121 班 级：110040201 学 院：机械工程学院 指导老师：王黎明 2013.12 目 录 摘要.........................................................................................................................1 前言.........................................................................................................................1 位姿与指尖的空间位置之间的关系..............................................................2 2、目标位姿预测分析..............................................................................3 2．1 目标位姿预测................................................................................3 2．2 运动规划............................................................................................3 2．3 问题求解..............................................................................3 受限目标到达及避障分析...............................................................................8 3.1 避障方法......................................................................................8 3.2 问题求解.......................................................................................8 沿路线运动分析..................................................................................10 4.1 沿路线运动...............................................................................................10 4.2 问题求解..................................................................................................10 5、误差分析............................................................................................................11 5.1 算法误差...................................................................................................11 5.2 误差精度..............................................................................................................................................................................13 六自由度机械臂的运动设计 摘要 为了使六自由度机械臂完成特定的动作, 需要设计计算相应的指令序列. 首先计算了机械臂位