控制工程第三章教程.ppt

;;零状态响应（零初始状态下，完全由输入所引起）。;-3，-4是系统传递函数的极点（特征根）;若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应;3. 系统特征根与自由响应的关系;特征根实部Re[si]的正负决定自由响应的收敛性.Re[si]0,自由响应收敛，绝对值越大收敛越快； Re[si]0,自由响应发散，绝对值越大发散越快。;若所有特征根具有负实部;1.若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于[s]平面左半平面），系统自由响应收敛。系统稳定。;二、典型的输入信号;三、一阶系统的时间响应;2. 一阶系统单位阶跃响应;3. 一阶系统单位斜坡响应;输入;4.时间常数对时间响应的影响;单位阶跃输入作用下，其响应与稳态值相差等于容许误差所需要的时间。;四、二阶系统的时间响应;1. 二阶系统的单位脉冲响应;无振荡,先上升后急速衰减;2. 二阶系统的单位阶跃响应;2) x=0时：;0x1 时，x??小，振荡衰减越慢，振荡越剧烈；;五、二阶系统的性能指标;2. 峰值时间 tp;4.调整时间 ts;讨论：;例1;例2;例3;单位阶跃作用下;稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。;误差 e ：;稳态误差;1. 单位阶跃输入;与输入有关的稳态偏差：;系统输入;有干扰作用下的偏差和误差;结论：;八、单位脉冲响应函数在时间响应中的作用