工业机器人结构设计..docx

1绪论1.1/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA工业机器人概述工业机器人由/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E6%93%8D%E4%BD%9C%E6%9C%BA操作机(/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%9C%AC%E4%BD%93机械本体)、控制器、/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E4%BC%BA%E6%9C%8D伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E6%9F%94%E6%80%A7%E7%94%9F%E4%BA%A7柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%9C%BA计算机、/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%AE%BA控制论、机构学、信息和/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E4%BC%A0%E6%84%9F%E6%8A%80%E6%9C%AF传感技术、/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD人工智能、/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E4%BB%BF%E7%94%9F%E5%AD%A6仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E5%B7%A5%E4%B8%9A%E8%87%AA%E5%8A%A8%E5%8C%96工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E5%BF%AB%E9%80%9F%E5%8F%8D%E5%BA%94快速反应和/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E5%88%86%E6%9E%90%E5%88%A4%E6%96%AD%E8%83%BD%E5%8A%9B分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。从某种意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及非工业领域的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8B机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手可以提高生产的自动化水平和/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E5%8A%B3%E5%8A%A8%E7%94%9F%E4%BA%A7%E7%8E%87劳动生产率；可以减轻/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E5%8A%B3%E5%8A%A8%E5%BC%BA%E5%BA%A6劳动强度、保证产品质量、实现安全生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E6%94%BE%E5%B0%84%E6%80%A7放射性等恶劣的环境中，由它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，工业机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及/cse/search?s=3582110987579982831entry=1q=%E8%BD%BB%E5%B7%A5%E4%B8%9A轻工业、交通运输业等