工业机器人本体机械结构设计专用软件开发..doc

工业机器人本体机械结构设计专用软件开发 摘要 随着科学技术的发展，特别是电子技术的飞速发展和工业自动化的发展，机器人技术在现代工业中的应用越来越广泛，工业机器人的应用，不仅可以减少手工操作的误差，但也一直处于运动状态，一直保持均匀的速度去工作。现在的工业机器人正逐步取代完成一些复杂的人工，对环境的高精度要求的工作，从而提高精度和效率。 本文主要介绍了机械手，它被广泛应用在工业机器人上，机器手的定位精度高，控制简单，可代替人工处理，局部实现生产的自动化，本文讨论了机械手的机械结构，机械手的结构进行了分析，并根据该机械手的特点及其性能要求，对机械手实现控制设计。 关键词： 工业机器人 机械结构 专用软件  Abstract With the development of science and technology, especially the rapid development of electronic technology and the development of industrial automation, robotics in modern industry more and more widely, the application of industrial robots, not only can reduce manual errors, but it has been in motion, has to work to maintain a uniform velocity. Industrial robots are now being gradually replaced by the completion of some complex manual, precision requirements for the work environment, thereby improving the accuracy and efficiency. This paper describes the mechanical hand, it is widely used in industrial robots, robot positioning accuracy, simple control, can replace manual processing, partial realization production automation, it discusses the robot mechanical structure, the robot structure was analyzed , and according to the characteristics of the robot and its performance requirements, the manipulator to achieve control designs. Keywords: Industrial robots_mechanical structure_dedicated software  摘要 I Abstract II 1 工业机器人的研究现状 1 1．1 国外的研究情况介绍 2 1．2 国内的研究情况介绍 3 2 工业机器人设计建模 3 2．1 UG设计软件的介绍 4 2．2 机器人设计坐标系的构建 5 3 工业机器人本体设计原理分析 6 3．1 工业机器人的控制原理与特点 6 3．2 工业机器人动力学分析 7 3．3 工业机器人机械设计 7 3．3．1 机械臂的设计 9 3．3．2 传动机构 10 3．3．3 UG模型的设计 11 4 工业机器人控制软件开发 12 4．1 软件开发环境 13 4．2 工业控制方式 14 5结论与展望 15 致谢 16 参考文献 171 工业机器人的研究现状 1.1 国外的研究情况介绍 机器人是起源于上世纪50年代，第二十一个世纪以来，特别是近年来，机器人技术的发展非常迅速，它的发展主要经历了三个主要阶段，机器人的机器人被称为艾滋病的第一代，其功能主要用于研究与推广；第三代机器人传感功能的第二代；1954，美国是智能机器人，第一通用机械手，由工程师乔治原型设计，机械手采用遥控器杆结构，并结合伺服轴数控铣床，通过编程的方法使机器人实现简单的自动化功能，这在现代工业机器人的发展史上具有里程碑的意义。第二代的机器人是机器人的感官功能，该机器人配备了许多内部感知传感器，传感器能够感知外界环境和作用对象，将信号反馈给控制器，提过信号分析控制器控制机械手的关节，正是因为机器人这样的性能，可以广泛应用于现代工业生产的各