第03-04学时 数学模型+机械系统微分方程 [兼容模式].pdf

机械类专业技术基础课 机电系统控制基础 宋 文 平 机电工程学院 2014年9月 课程目录 第1章 绪 论 第2章 系统的数学模型 第3章 系统的时域分析法 第第44章章 系系统统的的频频域域分分析析法法 第5章 机电控制系统的稳定性分析 第6章 机电控制系统的误差分析与计算 第7章 机电控制系统的设计与校正 第8章 计算机控制系统 哈尔滨工业大学机电工程学院 教学内容 第第22章章系统的数学模型系统的数学模型 哈尔滨工业大学机电工程学院 本章目录 2.1 控制系统数学模型的概念 2.3 系统的传递函数 2.1.1 数学模型的类型 2.3.1 传递函数的基本概念 2.1.2 数学模型的建立方法 2.3.2 传递函数的标准形式 2.2 系统的微分方程 2.3.2 典型环节的传递函数 2.3.4 相似原理 2.2.1 2.2.1 系系统统微微分分方方程程的的建建立立步步骤骤 2.2.2 机械系统的微分方程 2.4 系统的传递函数方框图 2.2.3 流体系统的微分方程 2.4.1 方框图的要素和建立 2.2.4 电气系统的微分方程 2.4.2 方框图的等效变换 2.2.5 机电系统的微分方程 2.4.3 方框图的简化 2.4.4 输入和干扰作用下的传递函数 2.5 数学模型的MATLAB描述 哈尔滨工业大学机电工程学院 教学内容 本章本章学习目标学习目标 •• 了解数学模型的基本概念了解数学模型的基本概念。。能够运用动力学能够运用动力学、、电学及相关电学及相关 专业知识专业知识，，列写机电系统的微分方程列写机电系统的微分方程。。 •• 掌握传递函数的概念掌握传递函数的概念、、特点特点，，能够用分析法求系统的传递能够用分析法求系统的传递 函数函数函数函数。。。。 •• 掌握各个典型环节的特点掌握各个典型环节的特点，，传递函数的基本形式及相关参传递函数的基本形式及相关参 数的物理意义数的物理意义。。 •• 了解传递函数框图的组成了解传递函数框图的组成，，能够绘制系统传递函数框图能够绘制系统传递函数框图，， 并实现简化并实现简化，，从而求出系统的传递函数从而求出系统的传递函数。。 •• 掌握闭环系统中向前通道传递函数掌握闭环系统中向前通道传递函数、、开环传递函数开环传递函数、、闭环闭环 传递函数的定义及求法传递函数的定义及求法。。 哈尔滨工业大学机电工程学院 教学内容 本章本章学习目标学习目标 本章重点本章重点 1.1.系统微分方程的列写系统微分方程的列写；； 2.2.2.2.传递函数的概念传递函数的概念传递函数的概念传递函数的概念、、、、特点及求法特点及求法特点及求法特点及求法；；；；