基于模煳算法的机器人行进控制.pdf

维普资讯 ，一_电＼ 机与控制 基于模糊算法的机器人行进控制 齐 昕．巩宪锋，王长松 (北京科技赶学机械工程 学院． 北京 l00083) 1引言 片机进{T拄制。电机轴 L裟 丁施转编码盘检测辱=轮转动角 随行雌r联机器人电桃大褰的历年举办 ．对 于参餐机 度 。底微安装前行两排光纤或光也传感器用f：寻线 ．根据 前后排传感器的在线状态，¨r以计算H；此时此划机器人相 器人1j勺托制要求越来越高 ．机l}{}人对赛场的适应能力 电需 栩 的不断提懈I 引对以I悄况．需螫抛高机器人控制 对于 白线 的偏离角度。也就足指机器人率体巾心lllJ线和场 地 白线 中心线 的夹角 示虑图2tl一前后排各打9个光纤传 的鲁榉性 ．对赛场订一定的容惜性 ．m 我们在以前历届 比珊 巾积察 少控制经验．斟此．在2005年的第删周比赛 感器 ．车体巾心轴线作为珀 的一条j：!I”A”．附后矧传感器 状态点的述线竹：为们的粥_．条边 B”． {火角为0时．竹￡ ． 时机器人采取r模糊逻辑控制 (FLzy 出 Con~,1)． 奉『就泔白线行进 。假 j[n发生了圈2所wfl勺偏转时 ．此剁前 即榄糊控制 (FuzzyContm1) 樱糊控制足 以模糊集合沧 排传感嚣在线状态为3．后排传感黼状态为5．以府排传 樱糊浯吉蛮耻确I模糊埋辑推理为鞋础的一种计算机数字控 艨器状悉5作为坫准点，定义 点 O．即偏转m碰点 制技术 。．1965印．荧 的L．A．Zadeh创 r樾糊集台沦． 1973年他 出r模糊逻辑拄制的定义用l料l1荚的定理 12J9由 f：对机器人采用 r稳定怕控制箅法 ． ：此次比饔巾，我校 ff 日± 取褂r【内 【察冠军、嘲 比赛帷 的优异成绩 2系统硬件体系设计 Ilo0n07O(‘ I (I)广1动机器人行进机构 A 国| 主体中心 白线一 』瓯盥枢架 1乇方形，最外轮廓为500x5001％1111 州 ～ 白线q 动轮 俺 ． ·个万 I柚从动轮安链在底髓前端边框 朐 -}j 虫， 阿 1所示 l／／ |{ 电 机 选 J_¨了 fJ 24V．功 30W．转 0 0 0 Q。()．o1 0 O o }』 ● 3 2 I 速 340r／Irlirl的 直