RoboCup小型足球机器人结构设计与分析.pdf

RoboCup 小型足球机器人结构设计与分析 李尚荣 ,李永新 ,孙 　刚 ,陈　盛 ,朱 　璐 ( 中国科学技术大学 ,安徽 合肥 230027) Framework Design and Analysis about Small Size Soccer Robot L I Shang rong ,L I Yong xin , SUN Gang , CHEN Shen , ZHU Lu (University of Science and Technology of China ,Hefei 230027 ,China) 　　摘要 :探讨了足球机器人的结构设计的特点 , 目 学的知识 。机电集成和融合成为新一代机器的重要 前存在的困难和问题 ,并利用鱼骨图和模块化设计 标志 ,在机构和机械设计上更趋系统性 , 日趋智能 思想 ,来设计与分析 RoboCup 小型组足球机器人的 化 ,更注重多种因素的动态分析和动态设计 ,力求提 结构设计 ,最后给出了设计简图。 高机器的整体实际工作性能[ 1] 。 关键词 :足球机器人 ;鱼骨图;模块化设计 ;结构 诚然 ,现代机构学还处于探索起步阶段 ,它的理 设计 论和方法还需要不断地完善与补充 。目前设计上缺 中图分类号 :TH12 乏适用的基于机构设计的专家系统来设计具有液 文献标识码 :A 压 、电气 、气动 、磁性和光电等复合的广义机构 ;特定 ( ) 文章编号 :1001 - 2257 2003 05 - 0049 - 03 用途的机器人结构上的微型化因加工工艺和加工方 Abstract :We explored some characteristics and dif 法的局限给设计带来挑战 ;动态分析和设计的软件 ficulties about the modern framework design of robot cur 还存在不完善的地方[2 ] 。 rently . Using a new method fishbone figure for design of 2 　设计指标 small size soccer robot , we designed analyzed our own soccer robot basing on the modularization . At last we pre 2 . 1 　主要功能拟订 sented a simple framework of our robot . 足球机器人小车 目前只实现了部分动作 ,实现 Key words : soccer robot ;fishbone figure ; modular 这些动作要专门的机构 ;另外为了避免碰撞犯规 , 以 ization design ;framework design 及准确地找到球 ,必须有相应的传感器来识别场地 上的物体 ,实现避障与找球功能 ;小车要能足够快地 完成预定动作 ,需要最小速度和最小加速度要求 ;外 0 　引言 形尺寸有规则限制 。为了使小车成为一个有机整 机器人足球比赛兴起于 20 世纪 90 年代 ,它是 体 ,还要考