第三章控制系统的时域分析.ppt

D 第三章 控制系统的时域分析法.pdf 《自动控制原理》教案自动控制原理教案《》课程责任教师自我介绍 1）课程责任教师：樊友平（博士）副教授 2）工作单位：武汉大学 3）现任课程：《自动控制原理》（本科生）《现代控制理论》（研究生） 4）科研与目前的研究方向：参见 5）联系方式： Tel: E-mail: zengwenjing_anhui_dongliu@ 第三章 时域分析法

2017-09-25 约5.81万字 63页立即下载

第三章 控制系统的时域分析3.ppt 第三章 时域分析法设系统的特征方程为式中（当时，可将方程两边同乘以-1）。若该方程的特征根为pi （i=1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则上式可改写成为由此可见，如果特征方程的根都具有负实部，则所有系数必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即已知一系统的特征方程式为根据必要条件，在判别系统的稳定性时，可事先检查系统特征方程的系数是否都大于零，若有任何系数是负数或等于

2015-09-08 约6.73千字 60页立即下载

第三章自动控制系统的时域分析ppt.ppt 本章要求： 1、稳定性判断 1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。 2）熟练运用代数稳定判据判定系统稳定性，并进行分析计算。 3、动态性能计算 1）了解一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。 2）牢固掌握一阶、二阶系统特征参数及欠阻尼系统动态性能计算。 3）掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置与动态性能的关系 4）了解附加闭环零极点对动态性能的影响，并理解主导极点的概念 3.1 典型输入信号与时域性能指标本节主要内容 1.阶跃信号 2.脉冲信号 3.等速和等加速信号 4.正弦信号 2、控制系统的时域性能指标（5）最大超调量（

2016-06-30 约7.31千字 147页立即下载

第三章-控制系统的时域分析.ppt 第三章 控制系统的时域分析 第一节引言第二节时域性能指标第三节一阶系统的时域分析 第四节二阶系统的时域分析 第五节零极点分布对系统动态响应的影响第六节高阶系统的动态响应及简化分析第七节 控制系统的稳定性与代数判据第八节 控制系统的稳态误差分析及误差系数第九节李亚谱诺夫稳定性分析第一节引言 控制系统分析方法： 时域分析，根轨迹，频域分析，状态空间分析 时域分析：典型测试信号下系统时域响应的动态和稳态分析典型测试信号的选用温度调节系统---用阶跃信号雷达跟踪系统---用斜坡信号

2017-06-02 约1.19万字 104页立即下载

第三章-控制系统的时域分析.ppt 第三章 控制系统的时域分析 第一节引言第二节时域性能指标第三节一阶系统的时域分析 第四节二阶系统的时域分析 第五节零极点分布对系统动态响应的影响第六节高阶系统的动态响应及简化分析第七节 控制系统的稳定性与代数判据第八节 控制系统的稳态误差分析及误差系数第九节李亚谱诺夫稳定性分析第一节引言 控制系统分析方法： 时域分析，根轨迹，频域分析，状态空间分析 时域分析：典型测试信号下系统时域响应的动态和稳态分析典型测试信号的选用温度调节系统---用阶跃信号雷达跟踪系统---用斜坡信号

2017-05-21 约1.19万字 104页立即下载

大学自动控制原理第三章控制系统时域分析法.ppt 解：设二阶系统传函为 3.8.1 稳态误差的定义 控制系统的性能分动态性能(平稳性与快速性)与稳态性能组成，稳态性能用系统的稳态误差ess表示。不稳定系统不存在稳态，稳定系统才有稳态误差。第八节 控制系统的稳态误差稳态误差不仅与开环传递函数(系统的结构和参数)有关，而且还与其输入信号的形式与大小有关。 ——静态位置误差系数 3.8.2 给定输入下的稳定误差当v=0,1,2时，分别称0型、I型、II型系统。II型以上的系统很难稳定，工程控制中一般不会碰到 1、阶跃输入 2、斜坡信号输入 ——静态速度误差系数 3、抛物线信号输入 3.8.3 扰动作用下的稳定误差 1、0型系统(v=0,v1

2018-09-16 约3.21千字 41页立即下载

大学自动控制原理第三章 控制系统的时域分析法.ppt 解：设二阶系统传函为 3.8.1 稳态误差的定义 控制系统的性能分动态性能(平稳性与快速性)与稳态性能组成，稳态性能用系统的稳态误差ess表示。不稳定系统不存在稳态，稳定系统才有稳态误差。第八节 控制系统的稳态误差稳态误差不仅与开环传递函数(系统的结构和参数)有关，而且还与其输入信号的形式与大小有关。 ——静态位置误差系数 3.8.2 给定输入下的稳定误差当v=0,1,2时，分别称0型、I型、II型系统。II型以上的系统很难稳定，工程控制中一般不会碰到 1、阶跃输入 2、斜坡信号输入 ——静态速度误差系数 3、抛物线信号输入 3.8.3 扰动作用下的稳定误差 1、0型系统(v=0,v1

2017-05-18 约3.21千字 41页立即下载

自动控制原理第三章一控制系统的时域分析.ppt 响应曲线如图3-12所示，它既无超调，也无振荡，是一个单调的响应过程。根分布(b)单位阶跃响应图3-12临界阻尼情况(z＝1)01040203z＞１，称为过阻尼情况当阻尼比z＞１时，系统有两个不相等的实数根：(3.27)对于单位阶跃输入，C(s)为(3.28)将此式进行拉氏反变换，从而求得过阻尼二阶系统的单位阶跃响应为(3.29)图3-13表示过阻尼二阶系统的根的分布和响应曲线。显然响应曲线无超调，而且过程拖得比z=１时来得长。根分布(b)单位阶跃响应图3-13过阻尼情况(z1)根据以上分析，可得不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族,如图3-14所示。由图可见，在一定z值下,欠阻尼系统

2025-03-17 约7.32千字 10页立即下载

大学自动控制原理第三章 控制系统的时域分析法.ppt 解：设二阶系统传函为 3.8.1 稳态误差的定义 控制系统的性能分动态性能(平稳性与快速性)与稳态性能组成，稳态性能用系统的稳态误差ess表示。不稳定系统不存在稳态，稳定系统才有稳态误差。第八节 控制系统的稳态误差稳态误差不仅与开环传递函数(系统的结构和参数)有关，而且还与其输入信号的形式与大小有关。 ——静态位置误差系数 3.8.2 给定输入下的稳定误差当v=0,1,2时，分别称0型、I型、II型系统。II型以上的系统很难稳定，工程控制中一般不会碰到 1、阶跃输入 2、斜坡信号输入 ——静态速度误差系数 3、抛物线信号输入 3.8.3 扰动作用下的稳定误差 1、0型系统(v=0,v1

2017-05-30 约3.21千字 41页立即下载

第三章 系统的时域分析 3-4.ppt 例1 求图示系统的冲激响应，其中h1(t) = e-3t u(t)，h2(t) =δ(t -1) ，h3(t) = u(t)。解：子系统h1(t) 与h2(t) 级联， h3(t)支路与h1(t) h2(t) 级联支路并联。例2 求图示系统的单位脉冲响应，其中h1[k] =2ku[k]， h2[k] = d[k-1] ，h3[k] = 3ku[k]， h4[k] = u[k]。解：子系统h2[k]与h3[k] 级联，h1[k]支路、全通支路与h2[k] h3[k] 级联支路并联，再与h4[k]级联。全通支路

2015-09-08 约4.39千字 47页立即下载

第三章 时域分析.ppt 第3章 时域分析 教学重点了解用于时域分析的典型信号；了解自动控制系统的时域指标的定义；掌握一阶和二阶系统分析与暂态性能指标计算方法；建立系统参数与系统暂态响应之间的对应关系；了解系统参数对系统暂态性能指标的影响，能够定性分析高阶系统的暂态响应过程；理解和掌握线性控制系统稳定的充要条件，会用劳斯判据判断系统的稳定性；理解稳态误差的概念，了解系统参数对系统误差的影响，熟练掌握误差传递函数和稳态误差的计算方法。教学难点自动控制系统的暂态过程分析，自动控制系统的稳定性判断（代数稳定判据），稳态误差求解。 控制系统常用的分析方法有时域分析法、根轨迹法和频率特性法。

2017-05-26 约9.41千字 102页立即下载

第三章 (3.4)控制系统的稳态误差分析.pdf 第六节 控制系统的稳态误差分析一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数二、扰动作用下的稳态误差二、扰动作用下的稳态误差三、减小和消除稳态误差的方法三、减小和消除稳态误差的方法误差和稳态误差的定义误差误差系统输入量与反馈量的差 e(t) r (t) b(t) r (t) b(t) 输入量代表期望

2017-09-22 约2.28万字 29页立即下载

自动控制原理第三章 时域分析法.ppt 例:系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义,所以先判稳系统特征方程为由劳斯判据知稳定的条件为：由稳定的条件知：不能满足的要求使用拉氏变换终值定理计算稳态误差终值的条件是: sEr(s)在s平面右半平面及虚轴上除了坐标原点是孤立奇点外必须解析,即sEr(s)的全部极点除坐标原点外应全部位于s左半平面。如给定输入为正弦函数时，r(t)=sinwt 在s平面的全部虚轴上不解析，就不能使用终

2019-01-23 约1.34万字 153页立即下载

第三章时域分析控制工程详解.ppt 自动控制原理课程的任务与体系结构 第三章 线性系统的时域分析法 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步分析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域法。实际上，控制系统的输入信号常常是未知的，或是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。许多设计准则就

2016-03-25 约7.92千字 127页立即下载

自动控制原理第三章时域分析法.ppt 010203Routh表的列写方法特征方程为则Routh表为(在下页中)则系统稳定的充要条件:劳思表中第一列元素全部大于0。若出现小于0的元素,则系统不稳定。且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。01例:02则系统不稳定,且有两个正实部根。（即有2个根在S的右半平面。二次方程:a1,a2,a0同号则系统稳定。一次方程:a1,a0同号则系统稳定。三次方程:a0,a1,a2,a3均大于0,且a1a2a3a0,则系统稳定。2341两种特殊情况情况1:劳思表中某一行的第一个元素为0,其它各元素不全为0,这时可以用任意小的正数ε代替某一行第一个为0的元素。然后继续劳思表计算并判断。例:12当

2025-03-15 约8.28千字 10页立即下载