机器人学第四次作业.docx

4.1 绘制第三章中习题3.3的三连杆操作臂指端工作空间的简图，已知，和。解答：4.2 推导第三章习题3.3的三连杆操作臂的逆运动学方程。解答：4.3绘制第三章习题3.4中三自由度操作臂指端工作空间的简图。解答：4.7 编制一个表，列出可能影响操作臂重复精度的因素。编制第二个表，列出影响操作臂定位精度的附加因素。解答：4.8 已知一个三连杆平面旋转关节操作臂手部的期望位姿，有两个可能的解。如果再加入一个旋转关节（在这种情况下操作臂仍然处于同一平面），将会有多少个解？解答：4.9 图4-13所示为一个具有旋转关节的两连杆平面操作臂，对于这个操作臂，第二个连杆长度为第一个连杆长度的一半，即。关节运动范围（单位为角度）为： 给出第二个连杆端部近似可达工作空间（范围）的简图。图4-13 两连杆平面操作臂解答：MATLAB习题这个练习集中讨论平面3自由度3R机器人的姿态逆运动学解。（参见图3-6和3-7；图3-8中给出了DH参数。）已知固定长度参数如下：，和。用手算，求这个机器人的姿态逆运动学解析解：已知，计算所有可能的多重解（文中给出了三种方法，选择其中一种）。提示：为了简化这个方程，首先从和计算。编写一个MATLAB程序求解平面3R机器人的全部姿态逆运动学解（即，求出所有可能的多重解）。根据以下输入要求对你的程序进行测试：i）ii)iii)iv)对于所有情况，使用循环校验来验证你的结果，将每一组关节角的结果（针对每一个多重解）带入到姿态正运动学MATLAB程序中，验证你原来求得的。应用Corke MATLAB Robotics工具箱验证所有结果。试用函数ikine()。解答：