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机器人学导论1-3讲讲义.pdf

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Spatial Descriptions • Task Description Kinematics • Transformations • Representations Configuration Parameters Manipulator Prismatic Joint A set of position parameters that describes the full configuration of the system. Revolute 9 parameters/link i k Joint n i L End-Effector Base Links: n moving link Generalized coordinates 1 fixed link A set of independent configuration parameters Joints: Revolute (1 DOF) Degrees of Freedom Number of generalized coordinates Prismatic (1 DOF) Generalized Coordinates Generalized Coordinates

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