上下料机械手毕业设计 .pdf
武汉纺织大学2010届毕业设计（论文）
目录
摘要3
第一章绪论5
1.1选题背景5
1.2设计目的5
1.3国内外研究现状和趋势6
1.4设计原则6
第二章机械手的概述7
2.1机械手的组成7
2.2机械手的分类7
2.3机械手的基本动作8
2.4机械手的操作原理9
2.5机械手的应用10
第三章机械手自动控制系统12
3.1控制系统的选择12
3.2液压控制系统的元件12
3.3液压控制系统原理13
3.4机械手夹紧液压系统的控制回路15
3.5液压控制的特点16
第四章机械手夹紧电气控制设计17
4.1设计内容17
4.1.1设计要求17
4.1.2方案的确定17
4.2机械结构的设计18
4.2.1机械手的机械结构18
4.2.2机械结构的设计要求18
4.3机械手夹紧工作原理图的设计19
4.3.1元件的选择19
4.3.2绘制原理图20
4.3.3元件作用21
4.4主要电器元件22
4.4.1接触器22
4.4.2热继电器23
4.4.3时间继电器23
4.4机械手夹紧电气控制系统的设计24
4.4.1机械手夹紧的工艺流程24
4.4.2机械手夹紧的动作状态表24
4.4.3机械手夹紧电气控制电路的逻辑表达式25
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武汉纺织大学2010届毕业设计（论文）
4.4.4电路图的描绘27
第五章PLC控制系统29
5.1PLC概述29
5.1.1PLC简介29
5.1.2可编程序控制器的工作原理29
5.1.3三菱PLC编程语言的特点30
5.1.4PLC的应用设计步骤32
5.2机械手夹紧电气控制系统的设计33
5.2.2机械手夹紧PLC控制系统的I/O端点分配和I/O接线图33
5.2.3程序控制的设计34
翻译40
心得46
参考文献48
致谢49
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摘要
通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对
工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数
控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以
及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构
的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）
的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液
压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了
深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制
系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。
关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统
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Abstract
Integratetheknowledgeofthepastfouryears’of
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