机械手毕业设计.doc

目录 第一章 绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章 穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析 2.2 利用UG建立样机模型 第三章 穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成.2 取苗机构的工作原理 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。 穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽劳动强度大，作业效率低，从而制约了蔬菜生产的发展 (1)末端件原型 (2)改进后的结构 图 1-7夹取装置 综上所述，国外移栽作业的穴盘苗移栽机取苗装置机型比较多，自动化程度很高，适于大面积作业的自动移栽作业; 但是，由于其通用性比较差，整体结构控制部分复杂，并且价格昂贵，难以适应我国中小规模农户的需求。 1.2.2国内取苗装置的研究现状卓利元 国内于 20 世纪 60 年代初开始进行移栽机械的试验研究，起步较早，但由于农机和农艺明显脱节，忽略了综合经济效益，更没有对育苗移栽机械化过程的种种技术难题进行科学和系统地分析研究，致使这一技术搁浅，从而一直未能大面积推广应用。取苗装置研究在国内近些年才引起人们的重视，且大部分研究主要集中在各大农业类院校、科研院所等。目前大部分投产的移栽机都是半自动移栽。虽然植苗装置已基本实现自动化，但是取苗还是人工进行穴盘苗的投放。由于人工的限制，移栽机的整体效率很难提高。而且取苗装置大部分还处于试验阶段，研究很难达到作业要求。在实际生产中还没有使用，没有成形的机型投入实际生产应用。 沈阳农业大学张诗研制的指针夹紧式穴盘苗移栽机械手处于穴盘苗的上方时指针伸出，移栽机械手下降后，由于气缸的驱动，指针向下运动，插入基质块中。当气缸将要满行程时候，指针向里收缩，夹紧基质块。移栽机械手向上移动，将穴盘苗从穴盘中取出。最后移栽机械手下降，气缸反行程往回运动，指针再次张开和收缩，穴苗被植入新的生长盘中，以便可以有更好地生长空间继续生长 ，如图 1-8 所示。张丽华研制的穴盘苗移栽取苗装置的机械手的运动由 PLC 控制，带动汽缸运动来实现。机械手可以完成“穴盘定位→穴盘苗抓取→钵盆定位→穴盘苗投放”等连续动作，实现对穴盘苗的自动取苗过程，如图 1-9 所示。 图 1-8 移栽机械手装置图 图 1-9 机械手装置简图