毕业设计（论文）-液压驱动式自动上下料机械手设计.docx

毕业设计说明书（论文）

毕业论文

题目：液压驱动式自动上下料机械手设计

二级学院：机电工程学院学院

专业：

班级：

学生姓名：

学号：

指导教师：

职称：

评阅教师：

职称：

2023年4月

毕业设计说明书（论文）

PAGE3

摘要

液压驱动式自动上下料机械手是一种新型的自动化操作装置，它可模仿人的手部动作，根据作业要求，按照预先确定的程序、轨迹通过液压系统实现抓取和搬运操作完成一定的作业。

本次设计的四自由度液压搬运机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，它可在繁重、高温和多粉尘等劳动条件极差的作业中，部分代替人工操作，可抓取重量较大的工件。可以改善劳动条件，避免人身事故。可以减少人力，并便于有节奏的生产。

关键词：机械手液压控制回路

Abstract

Hydraulicdriveautomaticloadingandunloadingmanipulatorisanewtypeofautomaticoperationdevice,whichcanimitatehumanhandmovements,accordingtotheoperationrequirements,accordingtothepredeterminedprocedures,trajectorythroughthehydraulicsystemtoachievegraspingandhandlingoperationstocompletecertainoperations.

Thefour-degree-of-freedomhydraulichandlingmanipulatordesignedthistimecomprehensivelyusesthebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertiselearnedaccordingtothespecifiedactionsequence,completesthedesignofthemanipulator,anddrawsthenecessaryassemblydrawingsandhydraulicsystemdiagrams.Themechanicalstructureofthemanipulatoriscomposedofmechanicaldevicessuchascylinders,screws,guidecylinders,etc.;Inthehydraulictransmissionmechanism,thearmtelescopiccylinderofthemanipulatoradoptstelescopiccylinder,thewristrotationadoptstherotarycylinder,therotationofthecolumnadoptsarackcylinder,theliftingofthemanipulatoradoptsaliftingcylinder,andthetraversalofthecolumnadoptsalateralmovingcylinder;Bycontrollingtheswitchofthesolenoidvalve,themanipulatoriscontrolled