一种六自由度汽车悬架测试控制系统的设计.pdf

2017年 3月 机床与液压 Mar．2017 第 45卷 第5期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．45No．5 DOI：10．3969／j。issn．1001—3881．2017．05．023 一 种六 自由度汽车悬架测试控制系统的设计 沈爱华 ，罗印升 ，宋伟 (1．江苏理工学院机械工程学院，江苏常州213001； 2．江苏理工学院电气工程学院，江苏常州213001) 摘要：主要介绍了基于施耐德LXM32A系列的六自由度汽车悬架测试控制系统以及整体机械机构的设计。通过CANO- PEN通信协议控制伺服电机的运动，从而推动平台模拟各种路面的路谱信息。系统硬件主要 由六路伺服电动缸、运动平台 和汽车悬架组成，并通过加载不同的路谱信息验证六自由度汽车悬架测试系统的可行性。 关键词 ：伺服驱动器 ；CANOPEN；悬架测试；自由度 中图分类号：TH122 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2017)05—096—4 Design of6-DoF TestingPlaftorm forAutomotiveSuspensionControlSystem SHEN Aihua ．LUOYinsheng ，SONG Wei (1．SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversityofTechnology，ChangzhouJiangsu213001，China； 2．SchoolofElectricalEngineering，JiangsuUniversityofTechnology，ChangzhouJiangsu213001，China) Abstract：Thedesignofsixdegreeoffreedom (6-DOF)testingplaftormforautomotivesuspensioncontrollersystemwiththescr— vodriven ofSchneiderLXM32A seriesandthewholemechanicalstructureof testingplatform wereintroduced．Th eplaftomr wascon— trolledbysixservomoto~ andthemotorworkingbythecommunicationprotocolofCANOPEN．Thentheplaftorm wasdriventosimu— latetheroads~ etrum infomr ationof Vg~OIlSpavements．Thehardwaresystem wasmainlycomposedofthe6-channelservomotors，mo— tionplaftomr andautomotivesuspension．Thefeasibilityof6-DOFtestingplatform forautomotivesuspensioncontrolsystemisverifiedby meansof downloadedtheroads~ctrum infomr ationofvariouspavements． Keywords：Servodriver；CANOEPN；Testingofrsuspension；Degreeoffreedom 0 前言 1 机械系统的设计 随着汽车工业的高速发展 ，人们对汽车的期望值 该试验台采用 6-SPS型 (或称 Hexapod型)并 也随之升高，在保证汽车良好的舒适度和操纵稳定性 联机构 ，由六根电动伸缩杆通过虎克铰将运动平台与 的同时，汽车良好的动力性能和可靠性也备受关注。 基座平台连接起来，通过上位机改变伸缩杆运动位 因为可靠性差的汽车无法保证驾驶员和行人的人身安 移 ，可以实现运动平台相对基座平台的位置