多自由度悬臂梁自动控制系统设计.docx
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多自由度悬臂梁自动平衡控制系统设计
摘要
随着当前世界形势的不断复杂变化、我国国民经济的高速健康发展,工作环境不断改变，各类工作设备的要求也变得越来越来高。在农业当中，农机具也朝着大型化、自动化、智能化发展，而喷杆式喷雾机在其中占了不小的地位。为了确保喷雾时雾滴能够均喷洒以及防止雾滴的漂移，要求喷杆高度控制在与作物冠层保持一定的距离。当前，国内外的大型喷杆式喷雾机的发展都朝着幅宽大、机械大型化的方向。但是能够配备自动控制系统的宽幅喷杆机相对较少，相关的控制核心技术也尚未成熟。为此，本文采用一种的新的方式，由多个悬臂梁组成喷杆，利用旋翼为每节横杆提供升力，通过PI
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